[发明专利]体制异构毫米波雷达融合方法

权利要求书

1.体制异构毫米波雷达融合方法，包括体制异构毫米波雷达的集成方法和体制异构毫米波雷达的使用方法，其特征在于，所述体制异构毫米波雷达的集成方法包括如下步骤：

步骤一：在集成新的毫米波雷达芯片时，首先判断该毫米波雷达芯片是否曾经接入过；若接入过，则把以往开发的符合该毫米波雷达芯片手册的适配器模块拉入，适配器模块是包含程序模块的硬件电路，由微控制单元、电平转换模块以及附属电路组成；若没有接入，则根据此款毫米波雷达芯片手册设置适配器模块；

步骤二：设置毫米波雷达芯片的输入信息和输出信息；输入信息是指毫米波雷达芯片在工作时，需要外界提供给毫米波雷达芯片的参数设置，包括：增益信息,数据帧率，扫描范围参数的设置；输出信息是该雷达为了满足任务输出的数据信息，毫米波雷达芯片用于输出芯片运行信息、雷达数据、输入数据反馈，在开发测试阶段进行设置全部输出信息，在产品阶段则仅需要雷达数据,设置好后会形成相应的输入输出元数据，用于设置毫米波雷达芯片的输入信息和输出信息；

步骤三：设置输出信息与标准雷达数据模型之间的转换规则；

步骤四：设置毫米波雷达的时钟工作方式；不同体制或者相同体制的毫米波雷达在集成时，通过设置时钟工作方式，确定多个毫米波雷达的同步或则异步方式工作；毫米波雷达芯片里包括一个高频时钟电路，如果是同步工作，则芯片接入到该电路中，否则，则接入其它对应的电路中；形成相应的设置元数据；

步骤五：设置相关的滤波、处理算法和输出数据规则；根据不同场景的实际任务需要，采用不同的处理算法，按照lua脚本，对处理算法进行编写，处理算法的输出通过采用转换规则，转换为能够输出到上位机的数据格式；

步骤六，设置完成后进行编译；采用jit编译方式和aot编译方式，采用jit编译方式是指把设置的元数据信息编译为lua脚本，然后在运行时调用lua脚本执行，jit编译方式用于开发调试阶段，通过aot编译方式，对lua脚本进行继续编译，对其中的数据模型、滤波和处理算法生成对应的c语言文件，对于设置的时钟工作方式信息，将其提取为c语言宏定义参数，然后通过编译工具将其编译为固件进行使用。

2.根据权利要求1所述的体制异构毫米波雷达融合方法，其特征在于，所述体制异构毫米波雷达的使用方法包括如下步骤：

步骤一：上电初始化后，首先将元数据的jit编译方式加载在lua脚本中，aot编译方式存在c语言编译的文件中，把输入输出元数据根据设置要求，通过雷达适配器模块传给毫米波雷达芯片，芯片收到输入输出元数据指令后按照输入输出元数据输入信息进行工作；

步骤二：判断多个雷达是否需要同步控制，如果需要同步控制则设置多个雷达共用同一时钟电路，反之各用各的；

步骤三：雷达开始输出数据后适配器模块把雷达输出的数据转换为同一标准的雷达输出数据，转换规则为开发时设置的转换规则；

步骤四：判断是否需要对多个雷达输出数据共同进行数据滤波，如果需要，则按照设置的规则进行数据滤波，规则是用代码进行描述的，否则，则执行数据融合规则，在融合执行模块中执行雷达输出数据滤波操作，然后对滤波后的雷达输出数据按照设置的数据滤波处理算法进行计算；

步骤五：判断是否需要其它的雷达输出数据进行共同处理，如果需要，则在内存中固定区域内判断是否有值，如果没有值则等待，获得另外的毫米波雷达输出数据后，则按照数据融合规则把雷达输出数据进行合并；

步骤六：最后按照输出数据规则，把输出数据转换为上位机可接收的数据格式。