[发明专利]时间同步方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明适用于无人驾驶技术领域，提供了一种时间同步方法、装置、终端设备及存储介质。该时间同步方法应用于包括多个子系统的无人驾驶设备，即自动驾驶设备或无人车，包括：获取第一时钟源的第一时间信息和第二时钟源的第二时间信息；计算第一时间信息与第二时间信息的时间差；基于时间差对第二时间信息进行校准；基于通用精确时间协议，将校准后的第二时间信息传输至多个子系统，以实现多个子系统的时间同步。本发明通过计算分别从第一时钟源和第二时钟源获取的第一时间信息与第二时间信息的时间差，基于时间差对第二时间信息进行校准，并基于通用精确时间协议将各个子系统的时间同步到一致，提高了时间同步的可靠性，保证了时间同步的精度。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，尤其涉及一种时间同步方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

无人驾驶汽车，也称自动驾驶汽车、无人车或轮式移动机器人，是融合环境感知、路径规划、状态识别和车辆控制等多元一体的集成化、智能化的新时代技术产物，通过给汽车装备智能软件和多种感应设备来实现无人驾驶的目的。

在无人驾驶技术中，由多个子系统和/或多个传感器构建的无人驾驶感知环境是无人驾驶技术车辆控制端的关键信息，同时也是实现汽车无人驾驶的必要环节。环境感知作为整个无人驾驶的视觉神经系统，需要将多个子系统和/或多个传感器的数据融合后再进行计算和识别，以对相应环境做出适当的决策，并交付执行机构进行车辆控制。

现有技术中，多个子系统和/或多个传感器的时间是相互独立的，当需要对多个子系统和/或多个传感器的数据进行融合时，时间同步系统会发生错乱，不仅严重影响了时间同步的可靠性，而且无法保证时间同步的精度。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种时间同步方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中多个子系统和/或多个传感器的时间是相互独立的，当需要对多个子系统和/或多个传感器的数据进行融合时，时间同步系统会发生错乱，不仅严重影响了时间同步的可靠性，而且无法保证时间同步的精度的问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种时间同步方法，应用于包括多个子系统的无人驾驶设备，该方法包括：

获取第一时钟源的第一时间信息和第二时钟源的第二时间信息；

计算第一时间信息与第二时间信息的时间差；

基于时间差对第二时间信息进行校准；

基于通用精确时间协议，将校准后的第二时间信息传输至多个子系统，以实现多个子系统的时间同步。

本发明实施例的第二方面，提供了一种时间同步装置，应用于包括多个子系统的无人驾驶设备，该装置包括：

获取模块，被配置为获取第一时钟源的第一时间信息和第二时钟源的第二时间信息；

计算模块，被配置为计算第一时间信息与第二时间信息的时间差；

校准模块，被配置为基于时间差对第二时间信息进行校准；

传输模块，被配置为基于通用精确时间协议，将校准后的第二时间信息传输至多个子系统，以实现多个子系统的时间同步。

本发明实施例的第三方面，提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。