[发明专利]时间同步方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种时间同步方法，应用于包括多个子系统的无人驾驶设备，其特征在于，所述方法包括：

获取第一时钟源的第一时间信息和第二时钟源的第二时间信息；

计算所述第一时间信息与所述第二时间信息的时间差；

基于所述时间差对所述第二时间信息进行校准；

基于通用精确时间协议，将校准后的第二时间信息传输至所述多个子系统，以实现所述多个子系统的时间同步。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时钟源包括全球定位系统时钟源和与互联网连接的网络时钟源，所述第二时钟源包括所述无人驾驶设备的实时时钟时钟源。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一时间信息与所述第二时间信息的时间差，包括：

当所述全球定位系统时钟源的优先级高于所述网络时钟源的优先级时，在获取到所述全球定位系统时钟源的情况下，计算所述全球定位系统时钟源的第一时间信息与所述实时时钟时钟源的第二时间信息的第一时间差。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一时间信息与所述第二时间信息的时间差，还包括：

在未获取到所述全球定位系统时钟源但获取到所述网络时钟源的情况下，计算所述网络时钟源的第一时间信息与所述实时时钟时钟源的第二时间信息的第二时间差。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述时间差对所述第二时间信息进行校准，包括：

在所述第一时间差大于预设阈值的情况下，基于所述第一时间差对所述第二时间信息进行校准，并输出校准后的第二时间信息；或者，

在所述第二时间差大于预设阈值的情况下，基于所述第二时间差对所述第二时间信息进行校准，并输出校准后的第二时间信息。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一时间差小于或等于所述预设阈值的情况下，重新获取所述全球定位系统时钟源；或者，

在所述第二时间差小于或等于所述预设阈值的情况下，重新获取所述网络时钟源。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于通用精确时间协议，将校准后的第二时间信息传输至所述多个子系统，以实现所述多个子系统的时间同步，包括：

当所述无人驾驶设备在非自动驾驶模式下行驶时，基于所述通用精确时间协议，将所述校准后的第二时间信息传输至所述多个子系统，以实现所述多个子系统的时间同步；或者，

当所述无人驾驶设备停止行驶时，基于所述通用精确时间协议，将所述校准后的第二时间信息传输至所述多个子系统，以实现所述多个子系统的时间同步。

8.一种时间同步装置，应用于包括多个子系统的无人驾驶设备，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，被配置为获取第一时钟源的第一时间信息和第二时钟源的第二时间信息；

计算模块，被配置为计算所述第一时间信息与所述第二时间信息的时间差；

校准模块，被配置为基于所述时间差对所述第二时间信息进行校准；

传输模块，被配置为基于通用精确时间协议，将校准后的第二时间信息传输至所述多个子系统，以实现所述多个子系统的时间同步。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。