[发明专利]一种周转烟筐清扫机器人清扫工具装置及清扫方法

权利要求书

1.一种周转烟筐清扫机器人清扫工具装置，其特征在于，包括：

机械臂(1)，所述机械臂(1)的一端固定设置，另一端为自由端；

第一连接件(2)，所述第一连接件(2)固定安装在所述机械臂(1)的自由端；

工具库(3)，所述工具库(3)固定设置；

清扫刷(4)，所述清扫刷(4)卡接在所述工具库(3)上，所述清扫刷(4)上设有第二连接件(41)；所述第二连接件(41)能够与所述第一连接件(2)快速连接或分离；所述工具库(3)用于放置至少两个不同型号的所述清扫刷(4)。

2.根据权利要求1所述的周转烟筐清扫机器人清扫工具装置，其特征在于，所述工具库(3)包括一卡接板(31)，所述卡接板(31)固定设置；

所述卡接板(31)的一边沿处设有卡槽(311)，所述卡槽用于与所述清扫刷(4)卡接。

3.根据权利要求2所述的周转烟筐清扫机器人清扫工具装置，其特征在于，所述清扫刷(4)还包括刷体(42)和刷毛(43)；

所述刷体(42)为圆柱形，所述刷毛(43)均匀分布于所述清扫刷(4)的外周面上；

所述第二连接件(41)固定安装在所述刷体(42)的一端；且所述第二连接件(41)与所述刷体(42)之间形成有一环形槽，所述环形槽用于所述卡接板(31)上对应的所述卡槽(311)卡接。

4.根据权利要求3所述的周转烟筐清扫机器人清扫工具装置，其特征在于，所述第一连接件(2)上设有第一定位件(21)、第一锁紧件(22)和第一连接端子(23)；

所述第二连接件(41)上设有第二定位件(411)、第二锁紧件(412)和第二连接端子(413)；

所述第一定位件(21)具有与所述第二定位件(411)相适配的形状；

所述第一连接端子(23)与所述第二连接端子(413)具有相适配的形状，以使所述清扫刷(4)能够通过所述第一连接端子(23)和所述第二连接端子(413)与所述机械臂(1)电连接；

所述第一锁紧件(22)与所述第二锁紧件(412)可拆卸连接，以使所述机械臂(1)能够更换所述清扫刷(4)。

5.根据权利要求2-4任一项所述的周转烟筐清扫机器人清扫工具装置，其特征在于，所述工具库(3)还包括支架(32)，所述支架(32)安装在所述卡接板(31)的底部，所述支架(32)与所述卡接板(31)之间固定连接。

6.根据权利要求4所述的周转烟筐清扫机器人清扫工具装置，其特征在于,所述第一锁紧件(22)为环形柱，所述第二锁紧件(412)上设有锁止孔(414)，所述锁止孔(414)内设有锁卡槽，所述锁卡槽为环形槽；所述环形柱用于插设到所述锁止孔(414)内；

所述环形柱上沿径向设有多个球孔；所述球孔沿向外的方向，直径逐渐变小；

所述球孔内设有锁止球(24)，所述锁止球(24)能够突出于所述环形柱的外表面，并插入到所述锁卡槽内。

7.根据权利要求1-4任一项所述的周转烟筐清扫机器人清扫工具装置，其特征在于,所述机械臂(1)为能够完成本体回旋、大臂远动、小臂远动、手腕上下旋转远动的六轴机械臂(1)。

8.根据权利要求1-4任一项所述的周转烟筐清扫机器人清扫工具装置，其特征在于，所述机械臂(1)的自由端还设有图像识别装置；所述图像识别装置用于获取待清洁的周转烟筐周围的待清扫区域。

9.一种周转烟筐清扫机器人清扫方法，其特征在于,用于权利要求1-8任一项所述的周转烟筐清扫机器人清扫工具装置；

所述清扫工具系统通过如下步骤实现对于周转烟筐的清扫；

S1，获取待清扫的周转烟筐周围的清扫区域；

S2，将所述清扫区域划分为多个清扫空间；

S3，根据不同所述清扫空间，选择对应型号的所述清扫刷(4)进行清扫，直到所有的清扫空间都被清扫。

10.根据权利要求9所述的周转烟筐清扫机器人清扫工具装置，其特征在于，步骤S3中包括如下具体步骤：

S31，根据不同所述清扫空间的空间位置，确定各个清扫空间的清扫顺序；

S32，判断当前的清扫刷是否与所要清扫的清扫空间相匹配；若是，使用当前清扫刷进行清扫；如是否，执行步骤S33；

S33，更换型号匹配的清扫刷，对当前的清扫空间进行清扫；

S34，重复步骤S32和步骤S33，并按步骤S31中的顺序对下一清扫空间进行清扫；直到所有的清扫空间都被清扫完毕。