[发明专利]导航地图生成方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种导航地图生成方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，导航地图生成方法包括：获取通过图像获取设备对目标场景进行图像采集得到的场景图像；基于所述场景图像，生成场景地图；基于所述场景图像，确定所述图像获取设备在采集所述场景图像时在所述目标场景中的位置信息，并根据所述位置信息，确定所述图像获取设备在对所述目标场景进行图像采集时，在所述目标场景中的移动路径；以及基于所述移动路径、以及所述场景地图，生成所述目标场景的导航地图。本公开实施例能够自动生成目标场景的导航地图，从而避免由于人工绘制路径信息造成的高成本、低效率的问题。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种导航地图生成方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

增强现实(Augmented Reality，AR)技术是一种将虚拟信息与真实世界融合的技术，广泛运用了多媒体、三维建模等多种技术手段，将计算机生成的文字、图像、三维等虚拟信息模拟仿真后，应用于真实世界中向用户展示。随着AR技术的不断成熟，AR技术也在很多场景下得到广泛应用。AR导航作为AR技术应用的一个重要方面，需要预先生成导航地图，在导航时，基于导航地图进行导航；当前导航地图生成方法存在成本高、效率低的问题。

发明内容

本公开实施例至少提供一种导航地图生成方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种导航地图生成方法，包括：获取通过图像获取设备对目标场景进行图像采集得到的场景图像；基于所述场景图像，生成场景地图；基于所述场景图像，确定所述图像获取设备在采集所述场景图像时在所述目标场景中的位置信息，并根据所述位置信息，确定所述图像获取设备在对所述目标场景进行图像采集时，在所述目标场景中的移动路径；以及基于所述移动路径、以及所述场景地图，生成所述目标场景的导航地图。

这样，利用图像获取设备采集目标场景时的移动路径、以及采集到的场景图像，自动生成目标场景地图的导航地图，从而避免由于人工绘制路径信息造成的高成本、低效率的问题。

一种可能的实施方式中，所述基于所述场景图像，生成场景地图，包括：利用所述场景图像，生成所述目标场景的三维点云地图；所述三维点云地图中包括：多个点云点分别在所述目标场景中的三维位置信息、以及所述点云点对应的语义信息；利用所述三维位置信息、以及所述语义信息，生成所述场景地图。

这样，可以自动生成场景地图，减少人工进行场景地图绘制所需要的时间，提升生成导航地图的效率，并减少时间成本。

一种可能的实施方式中，所述利用所述三维位置信息、以及所述语义信息，生成所述场景地图，基于多个所述点云点的三维位置信息，将多个所述点云点分别投影至预设平面，得到投影图像；基于所述投影图像、以及多个所述点云点分别对应的语义信息，生成所述场景地图。

这样，通过将三维点云地图中的点云点投影至预设平面，生成投影图像，并利用该投影图像生成场景地图，较之人工进行场景地图的绘制得到的场景地图精度更高。

一种可能的实施方式中，多个所述点云点分别对应的投影点，以及每个投影点在所述投影图像中的二维坐标值；所述基于所述投影图像、以及所述每个点云点的语义信息，生成所述场景地图，包括：基于多个所述点云点分别在所述投影图像中的投影点的二维坐标值、以及多个所述点云点分别对应的语义信息，对所述投影点进行聚类；基于对所述投影点的聚类结果，生成所述场景地图。

这样，采用对投影点进行聚类的方式，可以精准的生成场景地图，且场景地图中的各种对象更为精细和准确。