[发明专利]导航地图生成方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种导航地图生成方法，其特征在于，包括：

获取通过图像获取设备对目标场景进行图像采集得到的场景图像；

基于所述场景图像，生成场景地图；

基于所述场景图像，确定所述图像获取设备在采集所述场景图像时在所述目标场景中的位置信息，并根据所述位置信息，确定所述图像获取设备在对所述目标场景进行图像采集时，在所述目标场景中的移动路径；以及

基于所述移动路径、以及所述场景地图，生成所述目标场景的导航地图。

2.根据权利要求1所述的导航地图生成方法，其特征在于，所述基于所述场景图像，生成场景地图，包括：

利用所述场景图像，生成所述目标场景的三维点云地图；所述三维点云地图中包括：多个点云点分别在所述目标场景中的三维位置信息、以及所述点云点对应的语义信息；

利用所述三维位置信息、以及所述语义信息，生成所述场景地图。

3.根据权利要求2所述的导航地图生成方法，其特征在于，所述利用所述三维位置信息、以及所述语义信息，生成所述场景地图，包括：

基于多个所述点云点的三维位置信息，将多个所述点云点分别投影至预设平面，得到投影图像；

基于所述投影图像、以及多个所述点云点分别对应的语义信息，生成所述场景地图。

4.根据权利要求3所述的导航地图生成方法，其特征在于，所述投影图像包括：多个所述点云点分别对应的投影点，以及每个投影点在所述投影图像中的二维坐标值；

所述基于所述投影图像、以及所述每个点云点的语义信息，生成所述场景地图，包括：

基于多个所述点云点分别在所述投影图像中的投影点的二维坐标值、以及多个所述点云点分别对应的语义信息，对所述投影点进行聚类；

基于对所述投影点的聚类结果，生成所述场景地图。

5.根据权利要求1-4任一项所述的导航地图生成方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，确定所述图像获取设备在对所述目标场景进行图像采集时，在所述目标场景中的移动路径，包括：

基于所述位置信息，将所述图像获取设备在采集所述场景图像时的采样位置投影至预设平面，得到多帧场景图像分别对应采样位置在所述预设平面的投影位置；

基于多帧场景图像分别对应采样位置在所述预设平面的投影位置、以及每帧场景图像对应的时间戳，生成所述移动路径。

6.根据权利要求1-5任一项所述的导航地图生成方法，其特征在于，所述基于所述移动路径、以及所述场景地图，生成所述目标场景的导航地图，包括：

基于所述场景地图中各个像素点的语义信息，确定多个区域；

基于所述移动路径，确定每相邻的两个区域之间的可达性信息；

基于所述每相邻的两个区域之间的可达性信息，生成所述目标场景的导航地图；

所述每相邻的两个区域之间的可达性信息包括：所述每相邻的两个区域是否可达，以及在所述每相邻的两个区域之间可达时的可达路径。

7.根据权利要求1-6任一项所述的导航地图生成方法，其特征在于，还包括：

获取用户通过增强现实AR设备触发的导航路线生成指令；所述导航路线生成指令中，携带有导航路线的终点位置信息；

基于所述AR设备在所述目标场景中的当前位置信息、所述终点位置信息、以及所述导航地图，生成导航路线。

8.根据权利要求7所述的导航地图生成方法，其特征在于，还包括：

获取所述AR设备实时对所述目标场景进行图像采集得到的视频帧图像；

基于所述视频帧图像、以及所述目标场景的三维点云地图，确定所述AR设备在所述目标场景下的当前位置信息。