[发明专利]一种无人机双冗余系统控制方法

说明书

本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种无人机双冗余系统控制方法。该系统包括供电模块、视频传输模块、动力模块、罗盘模块和飞行控制器，所述供电模块采用双电池并联的方式供电，所述视频传输模块采用双路的图像传输单元，所述动力模块采用共轴双桨的旋翼结构，有所述罗盘模块采用内、外置双罗盘设置，所述视频传输模块、动力模块和罗盘模块均与飞行控制器连接。本发明的无人机，不仅仅在供电模块上双冗余设置，在视频传输模块、动力模块和罗盘模块均采用双冗余设置，大大降低无人机故障后停机或者坠毁的概率，保障无人机在一些特殊和关键的领域能够顺利完成工作。

技术领域

本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种无人机双冗余系统控制方法。

背景技术

无人机在飞行运动中，容易受到多种因素的影响，如天气因素、风力因素、电磁因素、飞行环境因素和人为因素，进而导致无人机容易发生故障。无人机故障的发生轻则延误工作进行，重则导致无人机的撞击坠毁，造成一定的财产损失。

目前有一专利名称为《一种双余度航空电源及其供电方式》，申请号为201110258227.2的专利，公开了一种双余度航空电源及其供电方式，在无人机的供电模块上实现了双冗余设计，保证了只要不是两块电池同时发生故障，供电模块就能稳定持续地为无人机进行供电，提高了无人机工作时的可靠性和安全性。

但是，无人机在飞行过程中，机身的高频振动以及驾驶员操作失误导致撞击的发生，往往会造成线材断裂、焊点脱落、元器件失灵等故障，其故障的发生不仅仅是供电模块的故障，还包括有视频传输模块、动力模块和罗盘模块的故障。而无人机的应用广泛，热别是救援、遥测和军事领域，无人机发生任何故障而导致工作延误或者失败都是致命的。因此，提供一种双冗余的供电模块，虽然能一定程度地提高无人机的可靠性和安全性，但这是远远不够的，不能避免无人机在发生故障的状况下还有备用的方案可以正常工作。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明旨在提供一种无人机双冗余系统控制方法，不仅仅在供电模块上双冗余设置，在视频传输模块、动力模块和罗盘模块均采用双冗余设置，大大降低无人机故障后停机或者坠毁的概率，保障无人机在一些特殊和关键的领域能够顺利完成工作。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种无人机双冗余系统，该系统包括供电模块、视频传输模块、动力模块、罗盘模块和飞行控制器，所述供电模块采用双电池并联的方式供电，所述视频传输模块采用双路的图像传输单元，所述动力模块采用共轴双桨的四旋翼结构，所述罗盘模块采用内、外置双罗盘设置，所述视频传输模块、动力模块和罗盘模块均与飞行控制器连接。

优选地，所述供电模块包括第一电池、第二电池和DC/DC降压模块，所述第一电池和第二电池电压相同，所述第一电池和第二电池并联，并联后与动力模块连接，所述第一电池和第二电池并联后正极与DC/DC降压模块的Vin引脚连接，负极与DC/DC降压模块的GND引脚连接，所述DC/DC降压模块降压后与视频传输模块、罗盘模块和飞行控制器连接。

优选地，所述视频传输模块包括云台相机、第一图像传输单元和第二图像传输单元，所述云台相机与飞行控制器连接，所述第一图像传输单元与飞行控制器的第一串行接口连接，所述第二图像传输单元与飞行控制器的第二串行接口连接，所述第一图像传输单元和第二图像传输单元同时工作。

优选地，所述动力模块设置有四组电机，每组电机包括两个电机，一个电机连接第一电子调速器，并为共轴双桨结构的上桨提供动力，另一个电机连接第二电子调速器，并为共轴双桨结构的下桨提供动力。