[发明专利]一种无人机双冗余系统控制方法

权利要求书

1.一种无人机双冗余系统，其特征在于：该系统包括供电模块、视频传输模块、动力模块、罗盘模块和飞行控制器，所述供电模块采用双电池并联的方式供电，所述视频传输模块采用双路的图像传输单元，所述动力模块采用共轴双桨的四旋翼结构，所述罗盘模块采用内、外置双罗盘设置，所述视频传输模块、动力模块和罗盘模块均与飞行控制器连接；

所述供电模块包括第一电池、第二电池和DC/DC降压模块，所述第一电池和第二电池电压相同，所述第一电池和第二电池并联，并联后与动力模块连接，所述第一电池和第二电池并联后正极与DC/DC降压模块的Vin引脚连接，负极与DC/DC降压模块的GND引脚连接，所述DC/DC降压模块降压后与视频传输模块、罗盘模块和飞行控制器连接；

所述视频传输模块包括云台相机、第一图像传输单元和第二图像传输单元，所述云台相机与飞行控制器连接，所述第一图像传输单元与飞行控制器的第一串行接口连接，所述第二图像传输单元与飞行控制器的第二串行接口连接，所述第一图像传输单元和第二图像传输单元同时工作；

所述动力模块设置有四组电机，每组电机包括两个电机，一个电机连接第一电子调速器，并为共轴双桨结构的上桨提供动力，另一个电机连接第二电子调速器，并为共轴双桨结构的下桨提供动力；

所述第一电子调速器和第二电子调速器各有一组M1、M2、M3、M4引脚，共8只引脚，依次连接于飞行控制器的MAIN OUT1、MAIN OUT2、MAIN OUT3、MAIN OUT4、MAIN OUT5、MAINOUT6、MAIN OUT7、MAIN OUT8引脚，用于接收来自飞行控制器的PWM控制信号；

所述电机上的U、V、W为无刷电机的相线，用于控制无刷电机的转动，所述第一电子调速器和第二电子调速器各有四组U、V、W控制引脚，共计8组，依次与8个电机的U、V、W引脚相连接；

所述罗盘模块包括第一罗盘和第二罗盘，所述第一罗盘通过I² C接口设置于飞行控制器的外部，所述第二罗盘集成设置于飞行控制器的内部；

控制方法为：飞行时，第一电池发生故障，第二电池依然可以提供系统电能，第二电池发生故障时，第一电池可以提供系统电能；当飞行控制器检测到第一罗盘工作异常，第二罗盘开始提供方位工作，同时关闭第一罗盘；当飞控检测到第二罗盘工作异常时，自动关闭第二罗盘，第一罗盘开始提供方位工作；第一图像传输单元和第二图像传输单元同时工作，当两个图像传输单元都正常时，飞行控制器自动选择第一图像传输单元为视频传输模块；当第一图像传输单元工作异常时，飞行控制器自动关闭第一图像传输单元，切换第二图像传输单元为视频传输模块；当第二图像传输单元工作异常时，飞行控制器自动关闭第二图像传输单元，切换第一图像传输单元为视频传输模块工作；当一组电机中的一个电机发生故障，另一个电机依然提供动力。