[发明专利]一种桩机的对孔方法、装置、桩机及可读存储介质

说明书

本发明涉及打桩控制技术领域，具体涉及一种桩机的对孔方法、装置、桩机及可读存储介质。其中，该方法包括：获取目标孔的图像信息，基于图像信息确定目标孔的位置信息和属性信息；根据位置信息确定桩机的目标位置，根据属性信息确定桩机的目标姿态；控制桩机在目标位置时处于目标姿态。通过实施本发明，无需用户对桩机所处位置和姿态进行反复调节，实现了桩机位置和姿态一次性调节到位，大大节省了桩机的调整时间，提高了桩机的对孔效率，从而提高现场的施工效率，减少对现场工作人员操作水平的依赖，降低人员操作的疲劳性。

技术领域

本发明涉及打桩控制技术领域，具体涉及一种桩机的对孔方法、装置、桩机及可读存储介质。

背景技术

目前进行地下成孔作业最常用的施工设备为双轮铣槽机、旋挖钻机及抓斗等桩机工程机械，其适应于各种地层，广泛应用于高层建筑，公路桥梁及地铁施工工程中。桩机工程机械的垂直方向体积较高，对孔行走时不好控制，例如双轮铣的斗体部分质量大，与桅杆部分为钢丝绳柔性连接，车辆的每次微小移动也会给双轮铣的斗体带来巨大晃动，增大了对孔的难度；在进行对孔作业时，为实现精度的对孔，需要消耗大量的时间(往往长达1个小时)以及众多的人力来进行配合(3-4名现场人员指挥操作)，导致桩机对孔效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种桩机的对孔方法、装置、桩机及可读存储介质，以解决桩机对孔时难以一次调节到位效率较低的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种桩机的对孔方法，包括如下步骤：获取目标孔的图像信息，基于所述图像信息确定所述目标孔的位置信息和属性信息；根据所述位置信息确定桩机的目标位置，根据所述属性信息确定所述桩机的目标姿态；控制所述桩机在所述目标位置时处于所述目标姿态。

本发明实施例提供的桩机的对孔方法，通过获取目标孔的图像信息，从图像信息中提取目标孔对应的位置信息和属性信息，并基于位置信息确定桩机的目标位置，基于属性信息确定桩机的目标姿态，由此控制桩机在目标位置时处于目标姿态，以该目标姿态进行下放，实现精准对孔操作。该方法通过计算桩机最终要到达的目标位置，控制桩机到达目标位置后停住，并自动调节桩机至目标姿态，无需用户对桩机所处位置和姿态进行反复调节，实现了桩机位置和姿态一次性调节到位，大大节省了桩机的调整时间，提高了桩机的对孔效率，从而提高现场的施工效率，减少对现场工作人员操作水平的依赖，降低人员操作的疲劳性。

结合第一方面，在第一方面的第一实施方式中，所述控制所述桩机在所述目标位置时处于所述目标姿态，包括：获取所述桩机的当前位置，根据所述当前位置和所述目标位置确定所述桩机的运动路径；控制所述桩机按照所述运动路径运动；当所述桩机到达所述目标位置后，调整所述桩机至所述目标姿态。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面的第二实施方式中，所述调整所述桩机至所述目标姿态，包括：获取所述桩机在调整过程中的实时姿态；判断所述实时姿态是否达到所述目标姿态；当所述实时姿态达到所述目标姿态时，控制所述桩机减小运动速度。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面的第三实施方式中，所述获取所述桩机的当前位置，根据所述当前位置和所述目标位置确定所述桩机的运动路径，包括：基于所述桩机的当前位置，确定所述当前位置与所述目标位置之间的障碍物信息；基于所述障碍物信息对应的障碍物位置，规划所述桩机从所述当前位置运动到所述目标位置的运动路径。

本发明实施例提供的桩机的对孔方法，通过获取桩机的当前位置，根据当前位置和目标位置，规划桩机的运动路径，控制装置按照运动路径从当前位置运动到目标位置后停止，保证了桩机能够准确到达目标位置执行对孔操作。当桩机到达目标位置时，将桩机的实时姿态与目标姿态进行对比，当两者不一致时，调整桩机至目标姿态，在调整过程中，当桩机的实时姿态将要到达目标姿态时，控制桩机减小运动速度，以将桩机准确调整到目标姿态，避免出现反复超调，保证了桩机的姿态能够一次调节到位，从而节省了桩机的调整时间，提高了桩机的对孔效率。