[发明专利]一种桩机的对孔方法、装置、桩机及可读存储介质

权利要求书

1.一种桩机的对孔方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取目标孔的图像信息，基于所述图像信息确定所述目标孔的位置信息和属性信息；

根据所述位置信息确定桩机的目标位置，根据所述属性信息确定所述桩机的目标姿态；

控制所述桩机在所述目标位置时处于所述目标姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述桩机在所述目标位置时处于所述目标姿态，包括：

获取所述桩机的当前位置，根据所述当前位置和所述目标位置确定所述桩机的运动路径；

控制所述桩机按照所述运动路径运动；

当所述桩机到达所述目标位置后，调整所述桩机至所述目标姿态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述桩机至所述目标姿态，包括：

获取所述桩机在调整过程中的实时姿态；

判断所述实时姿态是否达到所述目标姿态；

当所述实时姿态达到所述目标姿态时，控制所述桩机减小运动速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述桩机的当前位置，根据所述当前位置和所述目标位置确定所述桩机的运动路径，包括：

基于所述桩机的当前位置，确定所述当前位置与所述目标位置之间的障碍物信息；

基于所述障碍物信息对应的障碍物位置，规划所述桩机从所述当前位置运动到所述目标位置的运动路径。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标孔的图像信息，包括：

通过双目摄像头或多目摄像头采集所述目标孔对应的图像信息；

基于预设视觉算法，从所述图像信息提取所述目标孔对应的特征点；

解析所述特征点，确定所述目标孔对应的位置信息和属性信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述桩机是否达到稳定状态；

当所述桩机达到所述稳定状态时，控制所述桩机以所述目标姿态在所述目标位置进行下放。

7.一种桩机的对孔装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标孔的图像信息，基于所述图像信息确定所述目标孔的位置信息和属性信息；

确定模块，用于根据所述位置信息确定桩机的目标位置，根据所述属性信息确定所述桩机的目标姿态；

控制模块，用于控制所述桩机在所述目标位置时处于所述目标姿态。

8.一种桩机，其特征在于，包括：

摄像装置，设置在桩机的驾驶室的前端，用于识别目标孔；

定位装置，用于监测所述桩机的位置；

控制器，所述控制器与所述摄像装置以及所述定位装置通信连接；所述控制器包括处理器和存储器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-6任一项所述的桩机的对孔控制方法。

9.根据权利要求8所述的桩机，其特征在于，所述摄像装置还设置在驾驶室侧面及后面，用于识别桩机的周围环境及障碍物信息；

所述定位装置包括：

定位单元，用于监测所述桩机的当前位置；

补偿定位单元，与所述定位单元连接，用于修正所述桩机对应的所述当前位置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-6任一项所述的桩机的对孔方法。