[发明专利]基于DSP芯片和单片机控制的自动垃圾分类方法及装置

权利要求书

1.一种基于DSP芯片和单片机控制的自动垃圾分类方法，其特征在于，所述方法包括：

在自动垃圾分类装置的承载机构接收到垃圾时，通过摄像装置采集所述垃圾的模拟图像；

使用图像解码器对所述模拟图像进行解码并输出数字图像信号和控制信号；

使用数字信号处理芯片对所述垃圾的数字图像进行预处理，并提取所述数字图像的图像特征，其中，所述数字信号处理芯片将所述图像解码器的控制信号作为直接存储器访问通道的触发信号，并通过所述直接存储器访问通道采集所述数字图像信号，并存储至外部存储器，以获得所述垃圾的数字图像，所述数字信号处理芯片还将提取的所述图像特征与预存的图像特征库进行比对识别并输出比对结果；

单片机控制模块接收所述比对结果，所述单片机控制模块采用PWM方式对第一电机及/或第二电机进行控制，根据所述垃圾所属的类型判断是否驱动所述承载机构移动，并确定驱动所述承载机构移动时所述承载机构的移动方向，所述单片机控制模块输出具有第一占空比和预设周期的第一脉冲信号、具有第二占空比和所述预设周期的第三脉冲信号、具有第三占空比和所述预设周期的第四脉冲信号至所述第一电机，控制所述第一电机驱动所述承载机构平移，所述单片机控制模块输出第二脉冲信号至所述第二电机，控制所述第二电机驱动所述承载机构打开和闭合，所述第二脉冲信号包括持续预设时间的、具有所述第二占空比与所述预设周期的脉冲信号以及持续所述预设时间的、具有所述第三占空比与所述预设周期的脉冲信号；

在所述比对结果为所述垃圾属于干垃圾时，所述单片机控制模块将具有所述第一占空比和所述预设周期的所述第一脉冲信号发送至所述第一电机，以控制所述第一电机驱动所述承载机构将所述干垃圾平移放置于与所述干垃圾对应的收纳区域上方，并将持续所述预设时间的、具有所述第二占空比与所述预设周期的脉冲信号以及持续所述预设时间的、具有所述第三占空比与所述预设周期的脉冲信号发送至所述第二电机，以控制所述第二电机驱动所述承载机构打开而将所述干垃圾投放至与所述干垃圾对应的收纳区域，再驱动所述承载机构闭合；

在所述比对结果为所述垃圾属于湿垃圾时，所述单片机控制模块将具有所述第二占空比和所述预设周期的所述第三脉冲信号发送至所述第一电机，以控制所述第一电机驱动所述承载机构将所述湿垃圾平移放置于与所述湿垃圾对应的收纳区域上方，并将持续所述预设时间的、具有所述第二占空比与所述预设周期的脉冲信号以及持续所述预设时间的、具有所述第三占空比与所述预设周期的脉冲信号发送至所述第二电机，以控制所述第二电机驱动所述承载机构打开而将所述湿垃圾投放至与所述湿垃圾对应的收纳区域，再驱动所述承载机构闭合；

在所述比对结果为所述垃圾属于其他垃圾时，所述单片机控制模块将具有第三占空比和所述预设周期的所述第四脉冲信号发送至所述第一电机，以控制所述第一电机保持所述承载机构位于与所述其他垃圾对应的收纳区域上方，并将持续所述预设时间的、具有所述第二占空比与所述预设周期的脉冲信号以及持续所述预设时间的、具有所述第三占空比与所述预设周期的脉冲信号发送至所述第二电机，以控制所述第二电机驱动所述承载机构直接打开而将所述其他垃圾投放至与所述其他垃圾对应的收纳区域，再驱动所述承载机构闭合。

2.如权利要求1所述的自动垃圾分类方法，其特征在于，所述提取所述数字图像的图像特征包括：

通过局部递归分割方法对所述数字图像进行特征区域分割；

通过基于区域灰度差的区域生长法对经过特征区域分割的所述数字图像进行区域生长处理；

通过Freeman方向链码法提取所述数字图像的特征区域轮廓，根据链码值计算所述特征区域轮廓的周长和面积，作为所述数字图像的外部特征参数；

通过细化迭代算法提取所述数字图像的骨架特征，并利用灰度共生矩阵提取出所述数字图像的二阶矩和熵值特征，作为所述数字图像的内部特征参数。