[发明专利]基于穿梭车的倾角调整方法、调整装置及穿梭车

说明书

本发明提供一种基于穿梭车的倾角调整方法及调整装置、穿梭车，该调整方法包括：获取倾角传感器检测的倾角数据，所述倾角传感器用于检测平台的倾角；判断所述倾角数据是否在预设阈值范围内；若否，判断当前所述平台的运行状态，基于所述运行状态与所述倾角数据调整第一驱动组件的驱动量；若是，则判断当前所述平台处于水平姿态。该调整方法利用传感器检测平台的倾角并获取倾角数据，基于平台的运动状态与倾角数据实时调整平台的姿态，避免周转箱在转运过程中发生倾斜，提高穿梭车的运行稳定性。

技术领域

本发明涉及一种穿梭车领域，尤其涉及基于穿梭车的倾角调整方法、调整装置及穿梭车。

背景技术

穿梭车是自动化立体仓库系统内必不可少的输送装置，密集存储需要使用周转箱叠加放置，穿梭车需要夹持周转箱进行转运堆叠。

穿梭车包括行走装置与夹取装置，夹取装置用于夹取或放置周转箱，行走装置与夹取装置之间通过具有弹性的平带进行连接，夹取装置跟随行走装置沿导轨方向运动。一般的，通过平带收卷驱动对平台四个角上的平带进行同时收放以实现夹取装置的升降运动，而具有弹性的平带同步性很差，进一步使得周转箱在转运过程中容易发生倾斜，甚至出现周转箱内的货物溢出的现象。

发明内容

有鉴于此，本发明提供基于穿梭车的倾角调整方法，该调整方法利用传感器检测平台的倾角并获取倾角数据，基于平台的运动状态与倾角数据实时调整平台的姿态，避免周转箱在转运过程中发生倾斜。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一方面，根据本发明实施例的基于穿梭车的倾角调整方法，包括：

获取倾角传感器检测的倾角数据，所述倾角传感器用于检测平台的倾角；

判断所述倾角数据是否在预设阈值范围内；

若否，判断当前所述平台的运行状态，基于所述运行状态与所述倾角数据调整第一驱动组件的驱动量；

若是，则判断当前所述平台处于水平姿态。

优选地，获取倾角传感器检测的倾角数据，所述倾角传感器用于检测平台的倾角，包括：

所述倾角传感器用于检测所述平台上的第一轴方向上与第二轴方向上的倾角，并获取对应的第一倾角数据与第二倾角数据。

优选地，所述第一轴垂直于所述第二轴。

优选地，判断所述倾角数据是否在预设阈值范围内，包括：

判断所述第一倾角数据与第二倾角数据是否在所述预设阈值范围内。

优选地，判断当前所述平台的运行状态，包括：

当所述第一倾角数据或第二倾角数据超出所述预设阈值范围，判断当前所述平台处于上升运动状态或下降运动状态，

当所述平台处于所述上升运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最高位置对应的两个所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据或第二倾角数据同时降低两个所述第一驱动组件的驱动量；

当所述平台处于所述下降运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最低位置对应的两个所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据或第二倾角数据同时降低两个所述第一驱动组件的驱动量。

优选地，判断当前所述平台的运行状态，包括：

当所述第一倾角数据与第二倾角数据同时超出所述预设阈值范围，判断当前所述平台处于上升运动状态或下降运动状态，

当所述平台处于所述上升运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最高位置对应的所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的一个倾角数据降低所述第一驱动组件的驱动量以调整在所述第一轴方向上的所述平台，