[发明专利]基于穿梭车的倾角调整方法、调整装置及穿梭车

权利要求书

1.一种基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，包括：

获取倾角传感器检测的倾角数据，所述倾角传感器用于检测平台的倾角，包括：

所述倾角传感器用于检测所述平台上的第一轴方向上与第二轴方向上的倾角，并获取对应的第一倾角数据与第二倾角数据；

判断所述倾角数据是否在预设阈值范围内，包括：

判断所述第一倾角数据与第二倾角数据是否在所述预设阈值范围内；

若否，判断当前所述平台的运行状态，基于所述运行状态与所述倾角数据调整第一驱动组件的驱动量，

包括：

当所述第一倾角数据或第二倾角数据超出所述预设阈值范围，判断当前所述平台处于上升运动状态或下降运动状态，

当所述平台处于所述上升运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最高位置对应的两个所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据或第二倾角数据同时降低两个所述第一驱动组件的驱动量；

当所述平台处于所述下降运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最低位置对应的两个所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据或第二倾角数据同时降低两个所述第一驱动组件的驱动量；

若是，则判断当前所述平台处于水平姿态。

2.如权利要求1所述的基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，所述第一轴垂直于所述第二轴。

3.如权利要求1所述的基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，判断当前所述平台的运行状态，基于所述运行状态与所述倾角数据调整第一驱动组件的驱动量，包括：

当所述第一倾角数据与第二倾角数据同时超出所述预设阈值范围，判断当前所述平台处于上升运动状态或下降运动状态，

当所述平台处于所述上升运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最高位置对应的所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的一个倾角数据降低所述第一驱动组件的驱动量以调整在所述第一轴方向上的所述平台，

基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的另一个倾角数据以调整在所述第二轴方向上的所述平台；

当所述平台处于所述下降运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最低位置对应的所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的一个倾角数据降低所述第一驱动组件的驱动量以调整在所述第一轴方向上的所述平台，

基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的另一个倾角数据以调整在所述第二轴方向上的所述平台。