[发明专利]胶带贴附机构及其使用方法

权利要求书

1.一种胶带贴附机构，用于将胶带连续贴附于物料表面，所述物料表面至少包括粘贴路径方向成夹角的两待粘贴表面，两所述待粘贴表面相邻，其特征在于，所述胶带贴附机构用于对两所述待粘贴表面连续粘贴所述胶带；所述胶带贴附机构包括：

挑边装置，用于在两所述待粘贴表面的夹角内侧提供支撑点，所述支撑点用于支撑抬起所述胶带；所述挑边装置包括挑边部件，所述挑边部件的长度方向一端用于定位至两所述待粘贴表面的所述夹角处，所述挑边部件的长度方向另一端用于朝向所述夹角的内侧倾斜悬空在所述物料表面上方，以提供所述支撑点

贴胶装置，包括供料组件和粘贴组件，所述供料组件用于供应所述胶带，所述粘贴组件用于在所述物料表面的粘贴路径方向上将所述胶带引导并预粘贴至两所述待粘贴表面，所述粘贴组件能够越过所述支撑点由其中一所述待粘贴表面转移至另一所述待粘贴表面；

压平装置，包括两压平部件，两所述压平部件平行且间隔设置，且所述压平部件的长度方向平行于两所述待粘贴表面的夹角平分线，两所述压平部件用于在所述夹角平分线的两侧分别贴合两所述待粘贴表面并朝向所述夹角平分线移动，以将所述支撑点抬起的所述胶带在所述夹角平分线处压合对接，并在所述夹角平分线处形成贴合的胶带褶皱；两所述压平部件能够在垂直于所述夹角平分线的方向上往复平移运动，以将所述胶带在所述夹角平分线处贴合；以及

切除装置，用于将所述胶带褶皱切除。

2.如权利要求1所述的胶带贴附机构，其特征在于，所述挑边部件能够绕垂直于所述挑边部件长度方向的第一轴线转动，所述第一轴线设置在所述挑边部件的与悬空端相对的端部，且所述第一轴线平行于所述物料表面，以调节所述挑边部件相对于所述物料表面的倾斜角度。

3.如权利要求2所述的胶带贴附机构，其特征在于，所述挑边部件还能够绕垂直于所述第一轴线的第二轴线转动，且所述第二轴线垂直于所述物料表面，以调节所述挑边部件在所述物料表面的投影与所述待粘贴表面的粘贴路径方向之间的夹角。

4.如权利要求1所述的胶带贴附机构，其特征在于，所述挑边部件能够相对于所述物料平移运动，以靠近或远离两所述待粘贴表面的所述夹角。

5.如权利要求3所述的胶带贴附机构，其特征在于，两所述压平部件对称设置于所述挑边部件的两侧，其中，对称面为经过所述挑边部件的长度方向轴线并垂直于所述物料表面的平面；且两所述压平部件能够与所述挑边部件绕所述第二轴线同步转动及相对于所述物料同步平移运动。

6.如权利要求1至5任一项所述的胶带贴附机构，其特征在于，所述胶带贴附机构还包括控制装置，所述控制装置与所述挑边装置、所述贴胶装置、所述压平装置和所述切除装置连接，所述控制装置用于控制所述挑边装置、所述贴胶装置、所述压平装置和所述切除装置动作。

7.如权利要求1至5任一项所述的胶带贴附机构，其特征在于，所述胶带贴附机构还包括连接装置，所述贴胶装置、所述挑边装置、所述压平装置和所述切除装置分别与所述连接装置连接，所述连接装置包括可拆卸连接结构，所述可拆卸连接结构适于与机械手的末端可拆卸连接。

8.一种胶带贴附机构的使用方法，适用于如权利要求1至7任一项所述的胶带贴附机构，其特征在于，包括：

挑边装置移动靠近物料表面的粘贴路径方向成夹角的相邻两待粘贴表面之间的夹角处，并在两所述待粘贴表面的夹角内侧提供支撑点；

贴胶装置在所述物料表面的粘贴路径方向上移动，供料组件供应胶带，粘贴组件在所述物料表面的粘贴路径方向上将胶带引导并预粘贴至两所述待粘贴表面，粘贴组件在所述夹角处越过所述支撑点由一所述待粘贴表面转移至另一所述待粘贴表面，所述支撑点支撑抬起所述胶带；

压平装置的两压平部件移动至两所述待粘贴表面的夹角平分线两侧，并使两所述压平部件的长度方向平行于所述夹角平分线，再使两所述压平部件以分别贴合于两所述待粘贴表面的方式朝向所述夹角平分线移动，以将所述支撑点抬起的所述胶带在所述夹角平分线处压合对接，并在所述夹角平分线处形成贴合的胶带褶皱；

切除装置切除所述胶带褶皱。