[发明专利]一种基于双路激光的变电站机器人室内导航定位方法

说明书

本发明公开了一种基于双路激光的变电站机器人室内导航定位方法，克服了现有技术的变电站内机器人定位不准导致的不利于操作的问题，包括双路激光数据校准阶段和机器人路径导航位移阶段；先进行双路激光数据校准阶段和机器人路径导航位移阶段。本发明通过双路激光雷达传感器测量变电站机器人到待操作设备的距离位置信息，将双路数据进行数据整合，变电站机器人内部的定位算法根据距离位置信息实现对变电站机器人的路径规划达到变电站机器人移动至待操作设备的最优路径。

技术领域

本发明涉及变电站技术领域，尤其是涉及一种基于双路激光的变电站机器人室内导航定位方法。

背景技术

当前，人工智能技术已在金融、医疗、教育、制造等领域得到了广泛的应用，并取得不错的应用效果。电力行业从业人员常涉及一些列高危操作，尤其是变电站内的一些工作，如和闸、分闸、开关操作、设备巡视、异常及时事故处理。智能机器人是人工智能技术的典型代表，可以代替人去完成一些工作，和变电站对人工智能技术的需求有天然的匹配性。目前，嘉兴供电公司首次将智能操作机器人投入变电站使用，该智能操作机器人可以实现变电站的开关操作、设备巡视、紧急事故处理，而传统巡视机器人只能完成设备巡视工作，不具备多用途能力。变电站设备众多，有变压器、开关柜、绝缘子、母线、隔离开关等多类设备，室内操作机器人受限于机械臂的作业空间，需要近距离接近开关柜柜体等设备进行操作，然而由于机器人动作的限制，变电站室内的机器人的底盘无法精准的定位到相应开关柜进行操作，定位不准容易造成机器人移动时间过长对变电站开关柜的操作困难。

发明内容

本发明是为了克服现有技术的变电站内机器人定位不准导致的不利于操作的问题，提供一种基于双路激光的变电站机器人室内导航定位方法，能够提高定位精度，导航定位算法对双路激光输出的激光帧数据进行实时对齐并有效融合，得到广视角的环境特征点数据，再结合迭代特征点检测实现变电站机器人的高精度室内定位。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种基于双路激光的变电站机器人室内导航定位方法，包括双路激光数据校准阶段和机器人路径导航位移阶段；先进行双路激光数据校准阶段和机器人路径导航位移阶段；

双路传感器数据校准阶段包括以下步骤：

A1、变电站机器人接收指挥系统发送的待操作设备的位置；

A2、变电站机器人上设有双路激光雷达传感器，双路激光雷达传感器发射激光脉冲至待操作设备的位置；

A3、经过待操作设备散射后的激光返回各自的激光雷达传感器，双路激光雷达传感器读取每一路激光返回的时间，得到两路变电站机器人到柜体的距离数据；

所述A2包括以下内容：

变电站机器人内部设有用于感应待操作设备图像的图像信息传感器和用于识别待操作设备图形信息的可见光照片自动识别器，图像信息传感器与可见光照片自动识别器连接用于采集待操作设备的图片信息与指挥系统发送的待操作设备的信息比对，找到正确的待操作设备；指挥系统将待操作设备的位置信息与图片信息发送至变电站机器人，变电站机器人根据指挥系统发送的位置信息及图片信息找到待操作设备并想待操作设备发射激光脉冲；

机器人路径导航位移阶段包括以下步骤：

B1、变电站机器人得到两路到柜体的距离数据；

B2、通过定位算法实现变电站机器人的路径规划；

B3、变电站机器人按照规划路径移动至待操作设备。

本发明通过双路激光雷达传感器测量变电站机器人到待操作设备的距离位置信息，将双路数据进行数据整合，变电站机器人内部的定位算法根据距离位置信息实现对变电站机器人的路径规划达到变电站机器人移动至待操作设备的最优路径。