[发明专利]获取车辆的周围信息的装置及其控制方法

说明书

提供了一种用于获取车辆的周围信息的装置及其控制方法，该装置包括：照相机，配置成获取至少一个周围车辆的完整图像；以及控制器，被配置为导出包括在完整图像区域中的车轮图像区域的坐标和前后图像区域的坐标中的至少一个，并且基于完整图像区域与车轮图像区域坐标和前后图像区域坐标中的至少一个之间的相对位置关系，确定从车辆到至少一个周围车辆的距离信息。

技术领域

本公开涉及一种车辆及其通过图像识别获取关于周围车辆的信息的控制方法。

背景技术

车辆的自动驾驶技术是一种无需驾驶员控制制动器、方向盘或加速踏板，通过掌握道路状况来自动驾驶车辆的技术。

自动驾驶技术是用于智能汽车实现的核心技术，其包括诸如高速公路驾驶辅助系统(HDA，自动保持车与车之间距离的技术)，后侧报警系统(BSD，在倒车时检测附近车辆并发出警报的技术)、自动紧急制动系统(AEB，一种在前方车辆未被识别时激活制动系统的技术)、车道偏离预警系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS，一种在没有转向灯的情况下对离开车道进行补偿的技术)、高级智能巡航控制(ASCC，将车距保持在设定速度并且以恒定速度行驶的技术)、拥堵路段驾驶辅助系统(TJA)、泊车防撞辅助(PCA)以及自主泊车系统(远程智能泊车辅助)。

然而，通过识别图像分析周围车辆的位置的高效且精确的计算方法的研究正在积极进行。

发明内容

本公开提供了一种车辆及其控制方法，该车辆及其控制方法能够通过使用周围车辆的完整图像(entire image)、车轮图像和前后图像之间的位置关系来高效且精确地计算车辆和周围车辆的距离和方向。

根据本公开的一个方面，一种用于获取车辆的周围信息的装置包括：照相机，被配置为获取至少一个周围车辆的完整图像；以及控制器，被配置为导出包括在完整图像区域中的车轮图像区域的坐标和前后图像区域的坐标中的至少一个，并且基于完整图像区域与车轮图像区域坐标和前后图像区域坐标中的至少一个之间的相对位置关系，确定从车辆到周围车辆的距离信息。

控制器可以被配置为将包括在完整图像区域中的车轮图像区域和前后图像区域中的至少一个分组为对应于周围车辆的图像。

控制器可以被配置为当车轮图像区域和前后图像区域中的至少两个图像区域的中心坐标被包括在车轮图像区域和前后图像区域之一中时，确定是错误检测。

控制器可以被配置为获取多个车轮图像和前后图像，并且当前后图像区域被提供在多个车轮图像区域坐标之间时确定图像被错误地检测到。

控制器可以被配置为获取多个车轮图像和前后图像，并且通过比较多个车轮图像的坐标信息来确定是否是错误检测。

控制器可以被配置为当检测到多个车轮图像时，基于多个车轮图像区域中的每一个的下中心点延长线与接近多个车轮图像区域的前后图像区域的垂直延长线之间的交点，来确定从车辆到周围车辆的距离信息。

控制器可以被配置为：确定与照相机的高度坐标相对应的第一距离和车轮图像区域的第二距离；基于第一距离和第二距离的比值，确定车轮图像区域的高度坐标；基于车轮图像区域的高度坐标，生成前后图像区域的垂直延长线；以及基于垂直延长线与地面的交点，确定从车辆到周围车辆的距离信息。

控制器可以被配置为当仅检测到完整图像和前后图像时，基于接近完整图像区域的中心线的前后图像区域的垂直延长线与地面的交点来确定从车辆到周围车辆的距离信息。

控制器可以被配置为当仅检测到完整图像和多个车轮图像时，基于多个车轮图像区域的下中心点的延长线和完整图像区域的下边线的交点来确定从车辆到周围车辆的距离信息。

控制器可以被配置为当仅检测到完整图像和一个车轮图像时，基于该一个车轮图像区域的中心线的延长线与完整图像区域的下边线的交点来确定从车辆到周围车辆的距离信息。