[发明专利]电机转子位置的确定方法、装置、电机及存储介质

说明书

本申请适用于电机控制技术领域，提供了一种电机转子位置的确定方法、装置、电机及存储介质，其中，电机转子位置的确定方法包括：在电机转动的过程中，获取当前检测周期内电机的预设电参量的值、位置传感器的状态标识以及各相位置传感器输出的转子位置信号；若状态标识为第一标识，则根据处于正常状态的位置传感器输出的转子位置信号确定电机转子的目标角度范围；第一标识用于表示至少有一相位置传感器处于正常状态；根据预设电参量的值，采用预设位置估计算法计算电机转子的第一角度值；根据目标角度范围和第一角度值确定电机转子的目标角度值；目标角度值用于表示当前检测周期内电机转子的位置，从而可以提高电机转子位置检测的准确度。

技术领域

本申请属于电机控制技术领域，尤其涉及一种电机转子位置的确定方法、装置、电机及存储介质。

背景技术

电动机(简称电机)的磁场导向控制(filed-oriented control，FOC)是一种利用变频器控制三相电机的技术，其通过调整变频器的输出频率或电压等来控制电机的磁场和转矩，使电机具有较为平稳的转矩、较小的噪声以及较高的动态响应速度等，是目前无刷直流电机和永磁同步电机实现高效控制的较佳选择。

电机的FOC离不开对电机转子位置的检测。传统的电机转子位置检测方法包括有位置传感器检测法和无位置传感器检测法。有位置传感器检测法指在电机定子或电机转子上安装位置传感器(如编码器或霍尔元件等)，通过位置传感器来检测电机转子位置。无位置传感器检测法指在没有位置传感器的情况下，通过采集电机的预设电参量值(如相电流)，通过位置估计算法来估算电机转子位置。虽然有位置传感器检测法检测出的电机转子位置较为准确，但在实际应用中位置传感器容易发生故障，只要有一相位置传感器发生故障便无法获得较为准确的电机转子位置；无位置传感器检测法不存在位置传感器发生故障的风险，但其在电机转速较低的情况下估算出的电机转子位置不准确。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种电机转子位置的确定方法、装置、电机及存储介质，以解决现有的电机转子位置检测方法在传感器发生故障或者电机转速较低时检测出的电机转子位置的准确度较低的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种电机转子位置的确定方法，应用于电机，所述电机包括电机转子和电机定子，所述电机定子上设置有三相位置传感器；所述确定方法包括：

在所述电机转动的过程中，获取当前检测周期内所述电机的预设电参量的值、所述位置传感器的状态标识以及各相所述位置传感器输出的转子位置信号；

若所述状态标识为第一标识，则根据处于正常状态的所述位置传感器输出的所述转子位置信号确定电机转子的目标角度范围；所述第一标识用于表示至少有一相所述位置传感器处于正常状态；

根据所述预设电参量的值，采用预设位置估计算法计算所述电机转子的第一角度值；

根据所述目标角度范围和所述第一角度值确定所述电机转子的目标角度值；所述目标角度值用于表示所述当前检测周期内所述电机转子的位置。

可选的，所述获取当前检测周期内所述电机的预设电参量的值、所述位置传感器的状态标识以及各相所述位置传感器输出的转子位置信号之后，所述确定方法还包括：

若所述状态标识为第二标识，则根据所述预设电参量的值，采用预设位置估计算法计算所述电机转子的第一角度值，并将所述第一角度值确定为所述目标角度值；所述第二标识用于表示所有所述位置传感器均处于故障状态。

可选的，所述确定方法还包括：

获取所述电机转动的过程中各相所述位置传感器分别在第一历史检测周期内、第二历史检测周期内以及第三历史检测周期内输出的转子位置信号；所述第一历史检测周期为与所述当前检测周期相邻的上一个检测周期，所述第二历史检测周期为与所述第一历史检测周期相邻的上一个检测周期，所述第三历史检测周期为与所述第二历史检测周期相邻的上一个检测周期；