[发明专利]一种自充电式胶带机全方位巡检机器人

说明书

本发明公开了一种自充电式胶带机全方位巡检机器人，括车架及安装在车架上驱动本装置在胶带机内部行走的行走装置，和固定在车架上为巡检机器人提供电能的自充电装置；还包括检测控制系统，检测控制系统用于控制行走装置的动作及对胶带机各部件状态进行检测；本装置设置于胶带机内部，实现胶带机各部件状态检测的全面巡检。

技术领域

本发明涉及煤矿输送皮带巡检领域，具体涉及一种自充电式胶带机全方位巡检机器人。

背景技术

煤炭运输是指煤炭经开采出来后依靠铁路、公路、沿海和内河水运等方式将合格煤炭输送至目的地的过程，而皮带输送机是煤炭运输过程中的主要设备，在煤炭运输中，煤矿开采后，通过皮带输送机将煤炭运输到矿井外。

随着工业智能化的不断推广与发展，对于煤矿皮带输送机巡检机器人的开发与应用已屡见不鲜；但现有市面皮带输送机巡检装置均在皮带输送机外部机架一侧安装，位于皮带输送机外部机架上，只能对胶带是否有裂痕进行检测；但是对于皮带输送机的轴承温度，托辊是否损坏；电动机、减速机、液力偶合器等运转设备声音，温度等信息无法采集够，通过机器人对皮带输送机进行状态检测仍存在盲点。

例如授权公告号为CN111217108B的一种用于极端环境皮带输送机的单轨巡检机器人系统：该发明代替原有的人工巡检，使用控制器、拾音器、红外探测仪、视频成像装置和照明装置；监测输送带托辊温度、噪声等级、表面磨损、变形、微裂纹和卡死等现象；对托辊的故障检测、预警及剩余寿命预估；但是应用于煤矿的胶带机，大多数为几百多米，输送机周围及胶带内部且空间较小；其充电是一个大问题、现有的胶带机巡检机器人供能方式主要有拖缆式、充电式和滑触式；上述方式的方式不适合与长距离与小空间，并且对设备改造也是一个大问题；基于此技术背景之下，发明人设计一种自充电式胶带机全方位巡检机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自充电式胶带机全方位巡检机器人，本装置

设置于胶带机内部，实现胶带机各部件状态检测的全面巡检。

本发明采用的技术方案如下：一种自充电式胶带机全方位巡检机器人,包括车架及安装在车架上驱动本装置在胶带机内部行走的行走装置，和固定在车架上为巡检机器人提供电能的自充电装置；还包括检测控制系统，检测控制系统用于控制行走装置的动作及对胶带机各部件状态进行检测。

具体的，所述行走装置包括安装在胶带上托辊架与下槽胶带之间的轨道及与轨道两侧配合的行走轮；行走轮与驱动装置的输出轴固定，驱动装置固定于车架外侧；所述车架包括一块水平板与两块垂直板，水平板上设有安装耳；垂直板通过安装耳与水平板固定；驱动装置固定在两侧的水平板上。

优选的，自充电装置为一个可升降的发电装置，利用胶带机皮带运转的动力为巡检机器人供能。

具体的，所述自充电装置包括第一发电机及与第一发电机的驱动轴相配合的第一驱动轮；在第一发电机上固定有两个摆杆，摆杆的另一端与吊耳铰接；所述吊耳固定于车架的下侧；在摆杆上开设有滑道；第一推杆的推头上水平设有顶轴；顶轴与滑道滑动配合；滑道内设有对顶轴施压的缓冲装置；第一推杆铰接在车架的侧壁；通过第一推杆的长度改变，来控制摆杆与吊耳的转动角度，使第一驱动轮与胶带机的皮带紧贴和分离。

所述缓冲装置包括缓冲弹簧及滑块；所述滑块滑动配合于滑道内，滑块靠近顶轴一侧设有与顶轴相对应的凹槽，其另一侧与缓冲弹簧的一端固定，缓冲弹簧的另一端与滑道侧壁固定。

所述缓冲弹簧通过微型压力传感器与滑道侧壁固定；微型压力传感器与检测控制系统电连接。