[发明专利]一种自动驾驶两轮自平衡车及其控制方法

说明书

本发明涉及两轮自平衡车技术领域，且公开了一种自动驾驶两轮自平衡车，包括固定板，所述固定板顶部固定连接有控制机构，所述控制机构正面和背面中间均固定连接有安全机构，所述控制机构顶部固定连接有防滑条；所述固定板底部固定连接有润滑机构，所述固定板底部在润滑机构两侧均固定连接有减震机构。该自动驾驶两轮自平衡车及其控制方法，电源提供控制器电力通过提前输入的程序，当使用者站在支撑壳顶部的防滑条上时，感应器感应到重力，电源为电机提供电力，当使用者具有向前和向后移动的趋势，感应器将信号传递至控制器，控制器控制电机旋转在带动第一锥齿轮和第二锥齿轮转动，从而通过转动杆带动滚轮向前或者向后移动。

技术领域

本发明涉及两轮自平衡车技术领域，具体为一种自动驾驶两轮自平衡车及其控制方法。

背景技术

随着人们环保意识的加强，电动车的数量与日俱增。与此同时，科学家经过潜心的研究，终于开发出新款两轮电动平衡车。两轮电动平衡车是一种新型的交通工具，它与电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同，而是采用两轮并排固定的方式。两轮电动平衡车采用两个轮子支撑，蓄电池供电，无刷电机驱动，加上单片机控制，姿态传感器采集角速度和角度信号，共同协调控制车体的平衡，仅仅依靠人体重心的改变便可以实现车辆的启动、加速、减速、停止等动作。

现有的两轮自平衡车安全性能不高，容易导致操作者倾倒或者摔伤，且同时不能进行及时的润滑使得两轮自平衡车后期运作不顺滑增加危险，同时减震效果不理想，因此需要重新设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶两轮自平衡车及其控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动驾驶两轮自平衡车，包括固定板，所述固定板顶部固定连接有控制机构，所述控制机构正面和背面中间均固定连接有安全机构，所述控制机构顶部固定连接有防滑条；所述固定板底部固定连接有润滑机构，所述固定板底部在润滑机构两侧均固定连接有减震机构，所述减震机构和润滑机构底部中间均转动连接有动力机构。

优选的，所述控制机构包括支撑壳，所述支撑壳固定连接于固定板顶部，所述支撑壳内底部左侧固定连接有电源，所述支撑壳内底部在电源右侧固定连接有感应器，所述支撑壳内底部右侧固定连接有控制器。

优选的，所述电源输出端电性连接有感应器和控制器，所述感应器为重力感应器。

优选的，所述润滑机构包括润滑壳，所述润滑壳固定连接于固定板底部，所述润滑壳内底部右侧固定连接有喷油壳，所述喷油壳顶部固定连接有喷油嘴，所述喷油嘴底部右侧固定连接有输油管，所述润滑壳内右侧在输油管顶部固定连接有保护壳，所述保护壳内底部固定连接有油泵，所述油泵左侧固定连接有输油管，所述油泵右侧固定连接有抽油管，所述抽油管底端固定连接有过滤壳，所述过滤壳两侧均开设有进有孔，所述过滤壳对应进油孔固定连接有过滤网。

优选的，所述减震机构包括减震杆，所述减震杆固定连接于固定板底部两侧，所述减震杆底部设置有固定座，所述固定座顶部对应减震杆开设有减震孔，所述固定座通过减震孔套接有减震杆，所述减震杆底端在减震孔内固定连接有第一限位环，所述减震孔在第一限位环顶部固定连接有第二限位环，所述减震杆底端在减震孔内固定连接有减震弹簧。

优选的，所述安全机构包括固定块，所述固定块固定连接于支撑壳正面和背面，所述固定块底部一侧固定连接有固定筒，所述固定块底部在固定筒内固定连接有推杆，所述推杆底部固定连接有推片，所述推片底部固定连接有推动弹簧，所述推动弹簧底端固定连接有支撑筒，所述支撑筒底端转动连接有滚珠，所述支撑筒套接在固定筒内，所述固定筒内底部固定连接有第三限位环，所述固定筒在第三限位环顶部开设有安装孔，所述固定筒在安装孔内中间固定连接有滑动片，所述滑动片中间滑动连接有滑动杆，所述滑动杆远离滑动片一端固定连接有簧片，所述滑动杆靠近簧片一端固定连接有第五限位环，所述滑动杆靠近滑动片一端固定连接有限位块，所述支撑筒外壁靠近顶端固定连接有第四限位环，所述固定筒内底部固定连接有爆炸块。