[发明专利]基于AOA和TDOA的室内三维定位方法在审
| 申请号： | 202110431436.6 | 申请日： | 2021-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN113514794A | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 刘思平 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;G01S5/04;G01S5/06 |
| 代理公司： | 北京清大紫荆知识产权代理有限公司 11718 | 代理人： | 黄贞君;彭一波 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 aoa tdoa 室内 三维 定位 方法 | ||
1.一种基于AOA和TDOA的室内三维定位方法，其特征在于，包括：
按照预定位置设置TDOA基站和AOA基站；
待测标签卡发送UWB信号；
AOA基站接收到信号，解析数据获得与所述待测标签卡的距离和Z轴与AOA基站和所述待测标签卡连线之间的角度；
根据角度和距离，计算得到所述待测标签卡的位置点与AOA基站的高度差；
根据高度差计算所述待测标签卡相对于TDOA基站所在平面XOY的高度；
将三维空间中的时间差转为平面XOY上的时间差，并计算所述待测标签卡到达各所述TDOA基站的时间；
根据TDOA原理和时间得到所述待测标签卡在XOY平面的二维坐标；
根据所述二维坐标和所述待测标签卡相对于TDOA基站所在平面XOY的高度得到所述待测标签卡的空间坐标。
2.根据权利要求1所述的基于AOA和TDOA的室内三维定位方法，其特征在于，所述按照预定位置设置TDOA基站和AOA基站包括：将三个TDOA基站设置在在同一水平面XOY上，AOA基站的双天线构成的直线平行于Z轴，AOA基站的双天线之间的距离为半个波长。
3.根据权利要求1所述的基于AOA和TDOA的室内三维定位方法，其特征在于，所述将三维空间中的时间差转为平面XOY上的时间差，并计算所述待测标签卡到达各所述TDOA基站的时间，包括：UWB信号从所述待测标签卡到TDOA基站的时间为Tpa，已知高度h，将其转为时间为T＝h/c，则平面时间Tp’a可根据Tpa和T计算得到，
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