[发明专利]一种处理DOS攻击下的遥操作系统的控制方法

权利要求书

1.一种处理DOS攻击下的遥操作系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、在主、从机械臂端，分别利用各自的测量信息以及接收到彼此的位置信息，构建参数辨识规律，使得激励信号不满足持续激励条件时，也能获得理想的参数估计值，进一步通过调节估计器中的参数，获得符合遥操作系统要求的暂态性能；具体方法如下：

步骤101、在t∈[t_ks,t_ks+1)时间内，主机械臂接收到的从端机械臂传输过来的位置信息和速度信息分别为q_s(t_ks-T_s(t))、在t∈[t_km,t_km+1)时间内，从机械臂接收到的主端机械臂传输过来的位置信息和速度信息分别为q_m(t_km-T_m(t))、其中t_ks表示从机械臂的第k次触发时刻，t_ks+1表示从机械臂第k+1次触发时刻，T_s(t)表示从机械臂的信息传输时延，t_km表示主机械臂的第k次触发时刻，t_km+1表示主机械臂的第k+1次触发时刻，T_m(t)表示主机械臂的信息传输时延；

步骤102、根据以下公式，利用主机械臂接收到的从机械臂位置、速度信息以及主机械臂的位置、速度信息来辨识主机械臂不确定参数，利用从机械臂接收到的主机械臂的位置、速度信息以及从机械臂的位置、速度信息来辨识从机械臂不确定参数，

其中，表示主机械臂的自适应律，Γ为正定对角常数矩阵，表示主机械臂的动力学回归矩阵的转置，s_m(t)表示辅助变量，w_m(t)表示辅助变量，表示辅助变量w_m(t)的自适应律，Y_m(t)表示主机械臂的动力学回归矩阵，表示主机械臂的不确定参数的误差，υ_m(t)表示的低通滤波信号，表示从机械臂的自适应律，表示从机械臂的动力学回归矩阵的转置，s_s(t)表示辅助变量，w_s(t)表示辅助变量，表示辅助变量w_s(t)的自适应律，Y_s(t)表示从机械臂的动力学回归矩阵，表示从机械臂的不确定参数的误差，υ_s(t)表示的低通滤波信号，ξ_m、ξ_s、ι、ω为正常数；

S103、当υ_m(t)≥δI时，主机械臂参数估计误差能够在时间内收敛到原点的邻域当υ_s(t)≥δI时，从机械臂参数估计误差能够在时间内收敛到原点的邻域I表示单位矩阵；

S104、根据遥操作系统的需求，选取合适的参数κ,δ来调节参数辨识的收敛时间T_d，从而获得满意的暂态性能；

步骤2、在主、从机械臂端，分别设计事件触发器，使得主、从机械臂可以根据当前的主、从机械臂的速度以及二者的位置误差决定是否发送数据，实现了按需发送数据，从而降低了数据在通信网络上被攻击的概率，并且可以抵御主从机械臂之间可能发生的DOS攻击；

步骤3、考虑通信时变时延，基于事件触发通信机制，设计主、从机械臂的力矩，使得遥操作系统在受到DOS攻击时，主从机械臂的位置误差仍能够收敛到0，各自的速度收敛到0，从而实现遥操作系统的双边控制。