[发明专利]基于DPDK的机器人中间件DDS数据传输方法、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.基于DPDK的机器人中间件DDS数据传输方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，消息订阅者在其绑定的DPDK内存池中申请存储空间，并对存储空间进行地址命名标识；

步骤S2，消息订阅者和消息发布者均接入DCPS信息库，DCPS信息库获得其主题信息、MAC地址和DPDK内存池地址命名标识，并对消息发布者和消息订阅者的主题信息进行匹配，并将相匹配的消息订阅者的MAC地址、DPDK内存池地址命名标识发送给消息发布者；MAC地址是消息订阅者/消息发布者使用的DPDK网卡的物理ID；

步骤S3，消息发布者对主题信息对应的数据进行DDS编码压缩、添加DPDK内存池地址命名标识处理后，使用DMA将数据包写入绑定DPDK的网卡的数据队列等待发送；

步骤S4，绑定DPDK的网卡按照MAC地址将数据包发送给消息订阅者，消息订阅者调用rte_eth_burst()接口获取数据包，通过DPDK驱动解析数据包头部，获取该数据包对应的DPDK内存池地址命名标识，将数据包从其绑定DPDK的网卡读取并存入DPDK内存池地址命名标识对应的存储空间，消息订阅者获得相应的数据。

2.根据权利要求1所述的基于DPDK的机器人中间件DDS数据传输方法，其特征在于，消息发布者和消息订阅者均使用千兆级网卡配置DPDK运行环境，并对其进行初始化，启动DPDK内存池。

3.根据权利要求2所述的基于DPDK的机器人中间件DDS数据传输方法，其特征在于，所述配置DPDK运行环境包括：设置操作系统内核参数、设置大页内存、加载用户态IO模块、设置网卡运行DPDK用户态驱动。

4.根据权利要求2所述的基于DPDK的机器人中间件DDS数据传输方法，其特征在于，所述步骤S2消息发布者通过以下过程进行运行环境初始化和DPDK网络卡启动：消息发布者调用DPDK库的PDKD初始化接口rte_eal_init()、端口设置接口port_init()、数据收发配置接口rte_eth_dev_configure()、发送队列初始化接口rte_eth_tx_queue_setup()，完成数据发送、接收的配置和初始化，调用设备启动接口rte_eth_dev_start()启动DPDK网卡。

5.根据权利要求2所述的基于DPDK的机器人中间件DDS数据传输方法，其特征在于，所述步骤S2消息订阅者通过以下过程进行运行环境初始化和DPDK网络卡启动：消息订阅者调用DPDK库的PDKD初始化接口rte_eal_init()、端口设置接口port_init()、数据收发配置接口rte_eth_dev_configure()、接收队列初始化接口rte_eth_rx_queue_setup()，完成数据发送、接收的配置和初始化，调用设备启动接口rte_eth_dev_start()启动DPDK网卡。

6.根据权利要求1所述的基于DPDK的机器人中间件DDS数据传输方法，其特征在于，所述消息发布者和消息订阅者至少为一个。

7.根据权利要求1所述的基于DPDK的机器人中间件DDS数据传输方法，其特征在于，所述步骤S3中消息发布者还对二进制数据进行分段、填充DMA地址、数据包长度和卸载参数处理。

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。