[发明专利]一种基于非平行放置摄像头的黄蜀葵花识别及定位方法和设备

权利要求书

1.一种基于非平行放置摄像头的黄蜀葵花的成熟度识别及定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

S10、非平行放置的两个摄像头从不同方向拍摄植株，提取画面中所有具有黄色的彩色图像峰值特征的像素点位，组成待判别的色块，对两个摄像头中颜色均达到所设阈值的色块标记为花朵；

S20、对每一个被标记为花朵的图像二值化后进行边沿提取，得到闭合的边线后，计算边线围成的封闭图形面积，选择面积合适的封闭图形并分别求出其各自几何中心点的坐标，再对封闭图形边线每个像素点到其几何中心点的距离求方差；

S30、根据方差大小判定花朵形状，对于方差符合设置值的，标记为成熟花朵并转入步骤S40；对于方差不符合设置值的，可调整非平行放置的两个摄像头的角度从其他不同方向拍摄植株，重复执行步骤S10及之后的操作直至摄像头旋转一周；

S40、利用两个摄像头提供的X-Y平面位置以及X-Z平面位置共同解析出成熟花朵的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤S10中，黄色颜色达到阈值的判定方法为：提取彩色摄像头每个像素点红色通道和绿色通道的信息，当两个通道输出的值同时大于各自设定阈值时，判定该像素点为黄色。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤S20中，边沿提取方法为：将步骤S10中被标记的像素点设为黑色，将未被标记的像素点设为白色，当一个黑色像素点周围8个像素点中有一个白色像素点或该黑色像素点处在图像边沿时，则该黑色像素点被标记为边线，当对图像每一个像素点执行以上操作后，会得到若干封闭边线围成的封闭图形。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的两个摄像头中的一个位于被检测的黄蜀葵植株上方。

5.一种基于非平行放置摄像头的目标物的颜色与形状的识别及定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、非平行放置的两个摄像头从不同方向拍摄检测物，提取画面中的彩色图像具有目标峰值特征的像素点位，组成待判别的色块，对两个摄像头中颜色达到所设阈值的色块标记为初步目标；

S2、对每一个被标记出的初步目标的图像二值化后进行边沿提取，得到闭合的边线后，计算边线围成的封闭图形面积，选择面积合适的封闭图形并分别求出其各自几何中心点的坐标，再对封闭图形边线每个像素点到其几何中心点的距离求方差；

S3、根据方差大小判定初步目标的形状是否达标，对于方差符合设置值的，标记为目标物并转入步骤S40；对于方差不符合设置值的，可调整非平行放置的两个摄像头的角度从其他不同方向拍摄检测物，重复执行步骤S10及之后的操作直至摄像头旋转一周；

S4、利用两个摄像头提供的X-Y平面位置以及X-Z平面位置共同解析出目标物的位置。

6.一种基于非平行放置摄像头的目标物识别及定位设备，其特征在于：包括固定在移动载具上的机架(1)、转动平台(2)；所述转动平台(2)上固定有非平行放置的两个摄像头；所述机架(1)、转动平台(2)通过带位置编码器的电机总成(5)连接，且转动平台(2)可在机架(1)上转动。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于：所述所述转动平台(2)为倒置的L形，所述L形的转动平台(2)的两个边上分别固定有Y轴摄像头(3)和Z轴摄像头(4)；带位置编码器的电机总成(5)固定于机架(1)顶边内侧，电机总成(5)的转轴与倒置的L形的转动平台(2)顶边外侧的连接，用于驱动转动平台(2)转动。

8.一种基于非平行放置摄像头的黄蜀葵花成熟度及定位检测设备，其特征在于：包括固定在移动载具上的机架(1)、转动平台(2)；所述转动平台(2)上固定有非平行放置的两个摄像头；所述机架(1)、转动平台(2)通过带位置编码器的电机总成(5)连接，且转动平台(2)可在机架(1)上转动。