[发明专利]三维重建的方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维重建的方法，其特征在于，包括：

划分目标对象在当前帧的点云数据为指定区域内的点云数据和非指定区域内的点云数据；

为所述指定区域内的点云数据和所述非指定区域内的点云数据设置不同的变形权重；

将上一帧的三维拼接模型按照所述变形权重向所述当前帧的点云数据进行拟合；

根据拟合后的数据，生成当前帧的三维拼接模型；

判断是否存在下一帧的点云数据，若存在，则返回执行划分所述目标对象在当前帧的点云数据为指定区域和非指定区域的步骤，否则，将所述当前帧的三维拼接模型作为所述目标对象的目标三维模型；

其中，所述划分目标对象在当前帧的点云数据为指定区域内的点云数据和非指定区域内的点云数据，包括：

获取初始三维模型模板中的指定部位，所述初始三维模型模板是根据所述目标对象的第一帧的图像数据和预设的三维模板生成模型生成，所述图像数据包括所述目标对象的彩色图像和对应的深度信息；

根据所述初始三维模型模板中的指定部位，在所述当前帧的点云数据中查找所述指定部位对应的指定区域内的点云数据。

2.根据权利要求1所述的三维重建的方法，其特征在于，所述获取所述初始三维模型模板中的指定部位，包括：

获取所述目标对象的第一帧彩色图像；

对所述第一帧彩色图像进行实例分割，确定所述第一帧彩色图像中所述目标对象的指定部位；

根据所述第一帧彩色图像中所述目标对象的指定部位，将所述初始三维模型模板投影至分割后的所述第一帧彩色图像，确定所述初始三维模型模板中的指定部位。

3.根据权利要求1或2所述的三维重建的方法，其特征在于，在所述划分目标对象在当前帧的点云数据为指定区域内的点云数据和非指定区域内的点云数据之前，所述方法还包括：

采用单个彩色-深度相机对旋转的所述目标对象进行图像采集，得到所述目标对象的至少两帧图像数据。

4.根据权利要求1或2所述的三维重建的方法，其特征在于，所述根据所述初始三维模型模板中的指定部位，在所述当前帧的点云数据中查找所述指定部位对应的指定区域内的点云数据，包括：

查找与所述初始三维模型模板中的指定部位距离小于预设阈值的点作为所述指定区域内的点云数据；

将其他处于所述指定区域外的点云数据作为所述非指定区域内的点云数据。

5.根据权利要求1或2所述的三维重建的方法，其特征在于，所述将上一帧的三维拼接模型按照所述变形权重向所述当前帧的点云数据进行拟合，包括：

对上一帧的所述三维拼接模型进行刚性变换，生成新的所述三维拼接模型；

根据所述变形权重确定非刚性变换的变形场，并对新的所述三维拼接模型按照所述非刚性变形场进行变形，获得拟合后的数据。

6.根据权利要求1或2所述的三维重建的方法，其特征在于，所述获取所述初始三维模型模板中的指定部位之前，所述方法还包括：

对所述初始三维模型模板进行刚性变换和非刚性变换，以优化所述初始三维模型模板。

7.根据权利要求1或2所述的三维重建的方法，其特征在于，所述目标对象为人体，则所述指定部位为手臂。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任一所述的三维重建的方法。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的三维重建的方法。