[发明专利]全自动送纸仿生机器人

说明书

本发明公开了一种全自动送纸仿生机器人，包括由驱动装置带动工作的机器人手臂，机器人手臂由大摇臂、小摇臂和手掌横杆铰连而成；手掌横杆的前端安装有搓纸手掌，其后端上部铰连有手掌运动平衡杆，手掌运动平衡杆的上端连接在大摇臂上，下部铰接有协同搓纸手掌取纸的拇指组件。本发明结构紧凑，设计巧妙，整个送纸机构均为模仿人的手臂动作，整个手臂的向前、向后、向上、向下运动均来自于一个驱动装置。本发明巧妙地运用了联动技术、杠杆原理、正反向驱动等，一个动力完成了全部复杂运动的驱动和控制，实现了与半自动模切机配套作业的全自动送纸工作，解决了行业内亟待解决的技术难题。

技术领域

本发明涉及瓦楞包装生产，尤其是涉及一种与半自动模切机工作配套的全自动送纸仿生机器人。

背景技术

目前，几乎所有的瓦楞包装企业使用的半自动模切机工作时，均是采用人工送纸，即需要人工将待模切的纸板一张一张的送入模切机内。由于模切机的作业频率很快，送纸工人很容易疲劳，使得原本就不高的工作效率再度降低，导致生产成本不断上升。目前行业内虽然有多种全自动送纸装置，包括上飞达、下飞达，前缘送纸、吸风送纸等，但均由于结构较为复杂，设备体积庞大而不适合与半自动模切机配套；行业内也曾经有在半自动模切机上安装飞达，但最终因无法满足半自动模切机的功能需求而被拆除。为提高半自动模切机的工作效率，降低生产成本，研究出与半自动模切机配套的全自动送纸装置已成为行业内亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术所存在的问题，提供一种能与半自动模切机工作配套使用的全自动送纸仿生机器人，以满足模切机的作业效率。

为实现上述目的，本发明可采取下述技术方案：

本发明所述的全自动送纸仿生机器人，包括由驱动装置带动工作的机器人手臂，所述机器人手臂由大摇臂、小摇臂和手掌横杆铰连而成；所述手掌横杆的前端安装有搓纸手掌，其后端上部铰连有手掌运动平衡杆，所述手掌运动平衡杆的上端连接在所述大摇臂上，下部铰接有协同搓纸手掌取纸的拇指组件。

所述小摇臂为由上段和下段构成的折弯结构，其折弯处与所述大摇臂的后端相铰链；与所述小摇臂上段端部铰连的小摇臂驱动杆的另一端从大摇臂上开设的通孔穿出，通过连接件与靠近大摇臂前端的固定轴相铰接；

所述拇指组件包括向前弯曲的拇指和带动所述拇指张合的拇指驱动杆，所述拇指驱动杆的另一端铰连在所述大摇臂上。

所述搓纸手掌包括与外部负压管路相连的吸风腔和由手掌电机带动工作的吸风皮带。

所述驱动装置包括驱动电机和安装在所述驱动电机上的曲轴相连，所述曲轴通过曲轴连杆与所述大摇臂的前端相铰连。

为方便固定，本发明还包括固定架，所述大摇臂的前端和曲轴连杆置于所述固定架内。

为保证更顺利的完成出纸作业，在纸板出纸端可配套前提纸机构和防双张挡板。

本发明的优点在于结构紧凑，设计巧妙，整个送纸机构均为模仿人的手臂动作，整个手臂（包括大摇臂、小摇臂和手掌横杆）的向前、向后、向上、向下运动均来自于一个驱动装置，大摇臂在带动小摇臂运动的同时，还限制了大摇臂、小摇臂和手掌的运动方向和水平平衡。本发明巧妙地运用了联动技术、四边形动作原理、杠杆原理、正反向驱动等，一个动力完成了全部复杂运动的驱动和控制，实现了与半自动模切机配套作业的全自动送纸工作，解决了行业内亟待解决的技术难题。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的作业实景图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做更加详细的说明，以便于本领域技术人员的理解。