[发明专利]全自动送纸仿生机器人

权利要求书

1.一种全自动送纸仿生机器人，其特征在于：包括由驱动装置带动工作的机器人手臂，所述机器人手臂由大摇臂、小摇臂和手掌横杆铰连而成；所述手掌横杆的前端安装有搓纸手掌，其后端上部铰连有手掌运动平衡杆，所述手掌运动平衡杆的上端连接在所述大摇臂上，下部铰接有协同搓纸手掌取纸的拇指组件；

所述小摇臂为由上段和下段构成的折弯结构，其折弯处与所述大摇臂的后端相铰链；与所述小摇臂上段端部铰连的小摇臂驱动杆的另一端从大摇臂上开设的通孔穿出，通过连接件与靠近大摇臂前端的固定轴相铰接；所述大摇臂的前端和曲轴、曲轴连杆均固定安装于固定架内，其固定轴固定在该固定架上；

所述拇指组件包括向前弯曲的拇指和带动拇指张合的拇指驱动杆，所述拇指驱动杆的另一端铰连在所述大摇臂上。

2.根据权利要求1所述的全自动送纸仿生机器人，其特征在于：所述搓纸手掌包括与外部负压管路相连的吸风腔和由手掌电机带动工作的吸风皮带。

3.根据权利要求1所述的全自动送纸仿生机器人，其特征在于：所述驱动装置包括驱动电机和安装在所述驱动电机上的曲轴相连，所述曲轴通过曲轴连杆与所述大摇臂的前端相铰连。

4.根据权利要求1所述的全自动送纸仿生机器人，其特征在于：还包括固定架，所述大摇臂的前端和曲轴连杆置于所述固定架内。