[发明专利]一种竹子采伐机器人

说明书

本发明涉及一种竹子采伐机器人，包括：机身；多个行走机构，对称设置于所述机身的两侧；机械臂及机械手，所述机械臂活动设置于所述机身上，所述机械手设置于所述机械臂远离所述机身的端部上；平衡机构，设置于所述机身内，采集所述机身的位姿状态并通过调整所述行走机构状态保持平衡。本发明的技术方案是通过在机身上对称设有多个行走机构，机械臂活动设置于所述机身上，机械手设置于机械臂远离机身的端部上，平衡机构设置于机身内，平衡机构能持续采集机身的位姿状态，并可以通过调整行走机构的状态来保持机身的平衡，所述竹子采伐机器人可以快速有效的在竹林中走动，机械手配合机械臂能高效的砍伐竹子，实用性较好。

技术领域

本发明涉及竹子采伐领域，特别是涉及一种竹子采伐机器人。

背景技术

现有的竹子砍伐机器，一般为手工工具或者是履带底盘的大型机械。手工工具效率较低，履带式砍伐机械虽然砍伐效率较高，但它在山林间的通过性较差，很多情况下因为山势陡峭，或者因为竹林密集而无法通过，导致其实际砍伐效率受到极大限制。因此现有的机器不能满足竹子砍伐的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种竹子采伐机器人，所述竹子采伐机器人具有在竹林间快速有效的走动，且砍伐竹子效率较高等特点，具有较好的适用性。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种竹子采伐机器人，包括：机身；多个行走机构，对称设置于所述机身的两侧；机械臂及机械手，所述机械臂活动设置于所述机身上，所述机械手设置于所述机械臂远离所述机身的端部上；平衡机构，设置于所述机身内，采集所述机身的位姿状态并通过调整所述行走机构状态保持平衡。

优选地，所述机身设为多个，所述竹子采伐机器人还包括连接件，所述连接件与相邻两个所述机身一一对应连接，相邻所述机身转动连接。

优选地，所述竹子采伐机器人还包括设置于所述机身内的控制器、动力机构及液压传动机构，所述控制器接收外部信号，所述液压传动机构将所述动力机构的动力传递给所述行走机构、所述机械臂及所述机械手。

优选地，所述平衡机构包括位姿传感器及电液比例伺服机构，所述位姿传感器持续采集所述机身的位姿状态，并反馈给所述控制器，所述控制器控制所述电液比例伺服机构来调整所述行走机构的状态。

优选地，所述竹子采伐机器人还包括卷扬机、钢缆及挂钩，所述卷扬机固定设置于所述机身上，所述钢缆一端与所述卷扬机连接，另一端与所述挂钩固定连接。

优选地，所述卷扬机设为两个，分别设置于所述机身的前后两侧，所述钢缆及所述挂钩也均设为两个，并一一对应设置于两个所述卷扬机上。

优选地，所述行走机构为机械腿，所述机械腿包括支腿及接地件，所述支腿设为多个，相邻所述支腿活动连接，且位于上侧的所述支腿与所述机身活动连接，位于下侧的所述支腿与所述接地件连接。

优选地，所述机械臂及所述机械手均设为一个或多个，各所述机械手一一对应设置于各所述机械臂远离所述机身的端部上；且所述机械手为砍伐除枝机械手或/和采集机械手。

优选地，所述砍伐及除枝机械手包括安装架、砍伐除枝组件及轮体，所述安装架可合拢于竹子的外表面上；所述砍伐除枝组件安装于所述安装架上，用于砍断所述竹子的根部，以及去除所述竹子的枝杈；所述轮体转动设置于所述安装架上，其径向与所述安装架的宽度方向呈夹角设置，与所述砍伐除枝组件呈间隔设置，且与所述竹子相贴合。

优选地，所述采集机械手包括连接件、两个采集件、打捆机及打捆带，两个所述采集件转动设置于所述连接件上，所述打捆机设置于所述连接件上，且位于两个所述采集件之间，所述打捆带一端固定于所述打捆机内，所述打捆机驱动所述打捆带另一端沿两个所述采集件内侧移动一周，再固定于所述打捆机内。