[发明专利]一种竹子采伐机器人

权利要求书

1.一种竹子采伐机器人，其特征在于，包括：

机身(1)，所述机身（1）设为多个，所述竹子采伐机器人还包括第一连接件(5)，所述第一连接件(5)与相邻两个所述机身(1)一一对应连接，相邻所述机身(1)转动连接；

多个行走机构(2)，对称设置于所述机身(1)的两侧；

机械臂(3)及机械手(4)，所述机械臂(3)活动设置于所述机身(1)上，所述机械手(4)设置于所述机械臂(3)远离所述机身(1)的端部上；

平衡机构，设置于所述机身(1)内，采集所述机身(1)的位姿状态并通过调整所述行走机构(2)状态保持平衡；

所述机械手（4）为砍伐除枝机械手和采集机械手，所述砍伐除枝机械手包括安装架(41)、砍伐除枝组件(42)及轮体(43)，所述安装架(41)可合拢于竹子的外表面上；所述砍伐除枝组件(42)安装于所述安装架(41)上，用于砍断所述竹子的根部，以及去除所述竹子的枝杈；所述轮体(43)转动设置于所述安装架(41)上，所述轮体（43）设有多个，所述轮体（43）沿所述安装架（41）长度方向呈间隔设置，其径向与所述安装架(41)的宽度方向呈夹角设置，与所述砍伐除枝组件(42)呈间隔设置，且与所述竹子相抵接；

砍伐除枝组件（42）将竹子根部砍断，竹子水平倒伏的同时驱动所述轮体（43），所述轮体（43）带动所述竹子沿其径向和轴向进行运动，所述砍伐除枝组件(42)去除所述竹子的枝杈；所述竹子在水平倒伏过程中能快速地沿所述安装架（4 1）宽度方向穿过，所述砍伐除枝组件（4 2）在所述竹子穿过安装架时去除所述竹子的枝杈，所述竹子旋转着被除枝，使得枝杈能较全面的被除净；

所述竹子采伐机器人还包括设置于所述机身(1)内的控制器、动力机构及液压传动机构，所述控制器接收外部信号，所述液压传动机构将所述动力机构的动力传递给所述行走机构(2)、所述机械臂(3)及所述机械手(4)；所述平衡机构包括位姿传感器及电液比例伺服机构，所述位姿传感器持续采集所述机身(1)的位姿状态，并反馈给所述控制器，所述控制器控制所述电液比例伺服机构来调整所述行走机构(2)的状态。

2.如权利要求1所述的竹子采伐机器人，其特征在于，所述竹子采伐机器人还包括卷扬机、钢缆(6)及挂钩(7)，所述卷扬机固定设置于所述机身(1)上，所述钢缆(6)一端与所述卷扬机连接，另一端与所述挂钩(7)固定连接。

3.如权利要求2所述的竹子采伐机器人，其特征在于，所述卷扬机设为两个，分别设置于所述机身(1)的前后两侧，所述钢缆(6)及所述挂钩(7)也均设为两个，并一一对应设置于两个所述卷扬机上。

4.如权利要求1所述的竹子采伐机器人，其特征在于，所述行走机构(2)为机械腿，所述机械腿包括支腿(21)及接地件(22)，所述支腿(21)设为多个，相邻所述支腿(21)活动连接，且位于上侧的所述支腿(21)与所述机身(1)活动连接，位于下侧的所述支腿(21)与所述接地件(22)连接。

5.如权利要求1所述的竹子采伐机器人，其特征在于，所述机械臂(3)及所述机械手(4)均设为一个或多个，各所述机械手(4)一一对应设置于各所述机械臂(3)远离所述机身(1)的端部上。

6.如权利要求5所述的竹子采伐机器人，其特征在于，所述采集机械手包括第二连接件(44)、两个采集件(45)、打捆机(46)及打捆带(47)，两个所述采集件(45)转动设置于所述第二连接件(44)上，所述打捆机(46)设置于所述第二连接件(44)上，且位于两个所述采集件(45)之间，所述打捆带(47)一端固定于所述打捆机(46)内，所述打捆机(46)驱动所述打捆带(47)另一端沿两个所述采集件(45)内侧移动一周，再固定于所述打捆机(46)内。