[发明专利]一种轴向对准管道检测机器人

权利要求书

1.一种轴向对准管道检测机器人，其特征在于，包括：固定基座、三自由度调整机构、浮动装置、夹紧装置和检测模块；所述固定基座(12)固定在钢管前地面上，用于承载整个检测系统；固定基座上面连接的是举升装置(13)，举升装置(13)是四个伸缩杆，布置在固定基座(12)的四个角；举升装置(13)上部承载的是固定框架(11)，固定框架(11)内两侧的两端安装四个浮动弹簧(2)，浮动弹簧(2)连接着悬浮框架(5)，悬浮框架(5)内两侧的两端安装四个伸缩杆(3)，四个伸缩杆(3)夹持着V型槽架(9)，伸缩杆(3)伸缩带动V型槽架(9)的开合，使V型槽架(9)前端V型槽(4)夹紧钢管(1)，平行四边形机构(6)安装在V型槽架(9)上下两面，V型槽架(9)进行伸缩时带动平行四边形机构(6)开合，电动伸缩杆(8)固定在平行四边形机构中间，电动伸缩杆(8)上为凹型滑槽(7)，平行四边形机构(6)开合时在凹型滑槽(7)上滑动从而带动电动伸缩杆(8)伸缩，检测探头(10)安装在电动伸缩杆(8)的前面头部。

2.根据权利要求1所述的一种轴向对准管道检测机器人，其特征在于，所述固定基座(12)为一个方形台，配重满足所承载检测系统的配置要求，固定在地面上。

3.根据权利要求1所述的一种轴向对准管道检测机器人，其特征在于，所述三自由度调整机构分为X、Y、Z三个方向自由度，X方向横向调整为四个联动电动杆安装在悬浮框架(5)两侧的两端，连接在V型槽架(9)上进行X方向两侧同步调整；Y方向进行轴向位置调整为电动伸缩杆(8)上部凹型槽，X方向在调整过程中带动平行四边形机构(6)伸缩，从而带动Y方向上的调整；举升装置(13)安装在固定基座(12)上，举升装置(13)内部为四个丝杠传动同步举升，四个丝杠固定在固定基座(12)的四个角，举升悬浮框架(5)进行Z方向的调整。

4.根据权利要求1所述的一种轴向对准管道检测机器人，其特征在于，所述浮动装置由悬浮框架(5)和浮动弹簧(2)组成，四个浮动弹簧(2)固定在固定平面下部平面板上，作为Z方向上的弹性调整，四个浮动弹簧(2)固定在固定框架两侧的两端，作为X方向上的弹性调整，浮动弹簧(2)连接着悬浮框架(5)，释放全部自由度。

5.根据权利要求1所述的一种轴向对准管道检测机器人，其特征在于，所述夹紧装置后端为V型槽架(9)，前端为V型槽(4)，V型槽(4)用于夹紧钢管，槽采用V型可适应不同管径的钢管，使钢管(1)保持在V型槽(4)的中心位置，两个V型槽架(9)中间上下两侧为平行四边形机构(6)，用于夹紧和收缩电动伸缩杆(8)。

6.根据权利要求1所述的一种轴向对准管道检测机器人，其特征在于，所述检测模块固定在平行四边形机构(6)中间，为电动伸缩杆(8)，电动伸缩杆(8)前加检测探头(10)，三自由度调整结束后，检测探头(10)伸入钢管(1)内进行检测，检测完毕后伸出钢管(1)。