[发明专利]RV减速器出厂质量综合性能定量检测实验台及其检测方法

说明书

本发明公开了一种RV减速器出厂质量综合性能定量检测实验台及其检测方法，包括设置于传感器一轴上的偏心套，偏心套的外部套设设置有传感器外筒，偏心套随着传感器一轴、传感器二轴转动，通过高精度激光位移传感器实时获取激光位移传感器与偏心套之间的位移信号，利用数据采集卡并通过LabVIEW设计数据采集系统得到特征信号曲线，进行频谱变换后计算出RV减速器的输入轴和输出轴的传动比，通过比较理论传动比与实际传动比，即可得到RV减速器的传动误差，高精度激光位移传感器和偏心套的结合，实现了无接触式测量，能够对RV减速器的特征信号进行准确的捕捉和辨识。

技术领域

本发明涉及检测设备技术领域，具体涉及一种RV减速器出厂质量综合性能定量检测实验台及其检测方法。

背景技术

工业机器人作为一种具有高度柔性的自动化装备，已经广泛应用于航空航天、国防军事、汽车制造、电子电气等诸多领域，对提高制造生产线的柔性化具有重要意义。RV减速器是工业机器人最为精密的核心部件，被用在机座、大臂、肩部等关节位置，是快速、准确地执行各种复杂机械动作的重要保障，也是影响机器人平稳性的关键因素。因此，研究并建立RV减速器的高效快速的性能评价技术，不仅能够提升工业机器人的预测性维护能力和智能化水平，也有助于发掘减速器可靠性短板，为高端产品的优化设计提供服役信息反馈，具有重要的学术研究意义和工程应用价值。

然而要实现RV减速器性能定量检测，首先所面临的问题就是要有高效的信号提取和信号处理方法，以及高分辨率、高精度的传感器，对其特征信号进行准确捕捉和辨识。传统的特征信号提取手段主要是靠振动加速度传感器获取振动信号，或是靠编码器获取瞬时速度信号，但是RV减速器的结构复杂，多应用在低速重载工况，运动形式为往复式运动，振动加速度传感器和编码器在对RV减速器特征信号提取方面有一定的局限性，振动加速度传感器不适用于低速工况，而编码器不适用于往复式运动且只能安装在轴端。

为此我们提供一种RV减速器出厂质量综合性能定量检测实验台及其检测方法解决上述问题。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供了一种RV减速器出厂质量综合性能定量检测实验台及其检测方法，高精度激光位移传感器和偏心套的结合，实现了无接触式测量，能够对RV减速器的特征信号进行准确的捕捉和辨识。

为了实现上述目的，本发明采用的一种RV减速器出厂质量综合性能定量检测实验台，包括传动连接于伺服电机端部的传感器一轴，所述伺服电机的一侧传动连接有RV减速器，所述RV减速器的端部传动连接有与传感器一轴之间同轴的传感器二轴，还包括：

设置于传感器一轴上的偏心套，所述偏心套的外部套设设置有传感器外筒，传感器外筒的上方设置有用于对RV减速器的特征信号进行捕捉和辨识的高精度激光位移传感器；

设置于偏心套内部并用于存储重量料的空心腔，所述空心腔设置于其偏心部分一端，所述偏心套内部远离偏心部分一端设置有补充腔，所述空心腔与补充腔之间通过带有通孔的隔板相隔，所述空心腔中设置有可移动并在移动时推动空心腔中存储的重量料通过通孔进入补充腔而改变偏心套中重量分布的磁性推板。

作为上述方案的进一步优化，所述空心腔中固定有供磁性推板朝向隔板远离或靠近平行移动的导向杆，所述磁性推板的中部活动穿过导向杆，且磁性推板与导向杆之间的连接处保持密封，所述磁性推板的外部固定设置有一圈活动贴合并密封在磁性推板与空心腔内壁之间的橡胶圈。

本实施例中，偏心套随着传感器一轴、传感器二轴转动，通过高精度激光位移传感器实时获取激光位移传感器与偏心套之间的位移信号，利用数据采集卡并通过LabVIEW设计数据采集系统得到特征信号曲线，进行频谱变换后计算出RV减速器的输入轴和输出轴的传动比，通过比较理论传动比与实际传动比，即可得到RV减速器的传动误差，高精度激光位移传感器和偏心套的结合，实现了无接触式测量，能够对RV减速器的特征信号进行准确的捕捉和辨识，且偏心套加工简单，容易实现高精度加工，进而保证检测数据的精确性，可靠性高。