[发明专利]一种车道识别方法、装置、介质和电子设备

权利要求书

1.一种车道识别方法，其特征在于，包括：

获取感知车道线的线形信息、数量和地理位置信息；

基于所述地理位置信息获取地图车道线的线形信息，所述地图车道线的线形信息与所述感知车道线的线形信息均为同一种类型坐标系表征的信息；

从所述地图车道线的线形信息中获取各组组合车道线的线形信息，且每组组合车道线的数量与所述感知车道线的数量相同；

将所述感知车道线的线形信息与各组组合车道线的线形信息进行匹配，确定所述感知车道线的线形信息的匹配对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述感知车道线的线形信息与各组组合车道线的线形信息进行匹配，确定所述感知车道线的线形信息的匹配对象，包括：

获取相互关联的感知采样点信息和各组组合车道线的组合采样点信息，所述感知采样点信息为所述感知车道线的线形信息中采样点的信息，所述组合采样点信息为各组组合车道线的线形信息中采样点的信息；

基于所述感知采样点信息和各组组合车道线的组合采样点信息进行匹配计算，获取对应各组组合车道线的计算结果；

当所述计算结果满足预设匹配条件时，确定对应所述计算结果的组合车道线的线形信息为所述感知车道线的线形信息的匹配对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取相互关联的感知采样点信息和组合采样点信息，包括：

确定所述组合采样点信息的横坐标信息与所述感知采样点信息的横坐标信息相同；

基于所述组合采样点信息的横坐标信息和所述组合车道线的线形信息确定所述组合采样点信息的纵坐标信息；

基于所述感知采样点信息的横坐标信息和所述感知车道线的线形信息确定所述感知采样点信息的纵坐标信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取相互关联的感知采样点信息和组合采样点信息，包括：

确定所述组合采样点信息的纵坐标信息与所述感知采样点信息的纵坐标信息相同；

基于所述组合采样点信息的纵坐标信息和所述组合车道线的线形信息确定所述组合采样点信息的横坐标信息；

基于所述感知采样点信息的纵坐标信息和所述感知车道线的线形信息确定所述感知采样点信息的横坐标信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述感知采样点信息和各组组合车道线的组合采样点信息进行匹配计算，获取对应各组组合车道线的计算结果，包括：

基于所述感知采样点信息和各组组合车道线的组合采样点信息计算均方根误差，获取对应各组组合车道线的计算结果。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述计算结果满足预设匹配条件时，确定对应所述计算结果的组合车道线的线形信息为所述感知车道线的线形信息的匹配对象，包括：

获取历史上多个有效计算结果，与所述有效计算结果相关联的历史上组合车道线的线形信息被确定为历史上感知车道线的线形信息的匹配对象；

确定所述有效计算结果的平均值为匹配阈值；

当所述计算结果小于所述匹配阈值时，确定对应所述计算结果的组合车道线的线形信息为所述感知车道线的线形信息的匹配对象。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述计算结果满足预设匹配条件时，确定对应所述计算结果的组合车道线的线形信息为所述感知车道线的线形信息的匹配对象，包括：

当计算结果为所有计算结果中的最小值时，确定对应所述最小值的组合车道线的线形信息为所述感知车道线的线形信息的匹配对象。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述计算结果满足预设匹配条件时，还包括：

确定所述计算结果为有效计算结果。