[发明专利]平衡装置及手术机器人

权利要求书

1.一种平衡装置，包括：

支撑杆；

转动组件，至少一部分与所述支撑杆转动连接；

导向块，与所述支撑杆和所述转动组件中的一个铰接；

滑动杆，一端与所述支撑杆和所述转动组件中的另一个铰接，形成铰接端，另一端形成自由端，所述滑动杆与所述导向块滑动连接，所述滑动杆、所述支撑杆以及所述转动组件形成三角形；

弹性件，所述弹性件的一端与所述导向块连接，另一端与所述滑动杆的铰接端或自由端连接。

2.根据权利要求1所述的平衡装置，其特征在于，所述弹性件包括承压弹性件；

所述支撑杆和所述转动组件之间形成的且与所述滑动杆相对的夹角在力矩作用下趋于减小，所述弹性件一端与所述导向块连接，另一端与所述滑动杆的铰接端连接；或者

所述支撑杆和所述转动组件之间形成的且与所述滑动杆相对的夹角在力矩作用下趋于增大，所述弹性件一端与所述导向块连接，另一端与所述滑动杆的自由端连接。

3.根据权利要求2所述的平衡装置，其特征在于，所述承压弹性件为压簧，所述压簧套设于所述滑动杆上，所述压簧一端与所述导向块连接，另一端与所述滑动杆的铰接端或自由端连接；或者

所述承压弹性件为处于压缩状态的气弹簧，所述气弹簧平行设置于所述滑动杆上，所述气弹簧一端与所述导向块连接，另一端与所述滑动杆的铰接端或自由端连接。

4.根据权利要求1所述的平衡装置，其特征在于，所述弹性件包括拉簧；

所述支撑杆和所述转动组件之间形成的且与所述滑动杆相对的夹角在力矩作用下趋于减小，所述弹性件一端与所述导向块连接，另一端与所述滑动杆的自由端连接；或者

所述支撑杆和所述转动组件之间形成的且与所述滑动杆相对的夹角在力矩作用下趋于增大，所述弹性件一端与所述导向块连接，另一端与所述滑动杆的铰接端连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的平衡装置，其特征在于，所述转动组件包括第一杆，所述第一杆与所述支撑杆铰接，所述滑动杆、所述支撑杆以及所述第一杆形成三角形。

6.根据权利要求5所述的平衡装置，其特征在于，所述转动组件还包括第二杆和第三杆，所述第二杆分别与所述第一杆和所述第三杆铰接，所述支撑杆分别与所述第一杆和所述第三杆铰接；

所述支撑杆、所述第一杆、所述第二杆和所述第三杆形成平行四边形机构。

7.根据权利要求6所述的平衡装置，其特征在于，所述转动组件还包括第四杆，所述第一杆和所述第三杆从所述平行四边形机构向外延伸并且分别与所述第四杆铰接。

8.根据权利要求5所述的平衡装置，其特征在于，

所述转动组件还包括第五杆，所述第一杆和所述第五杆分别铰接于基座上，所述支撑杆分别与所述第一杆和所述第五杆铰接，所述第一杆、所述支撑杆和所述第五杆、以及所述第一杆与所述基座的铰接点和所述第五杆与所述基座的铰接点的连线形成平行四边形机构。

9.根据权利要求8所述的平衡装置，其特征在于，所述转动组件还包括第六杆，所述第一杆和所述第五杆从所述平行四边形机构沿远离所述基座的方向向外延伸并且分别与所述第六杆铰接。

10.根据权利要求1所述的平衡装置，其特征在于，所述支撑杆沿纵向设置，所述平衡装置是重力平衡装置。

11.一种手术机器人，包括：

手术平台，所述手术平台包括定位臂以及设置在所述定位臂末端的手术器械；

主操作器，所述主操作器包括主操作器运动臂以及设置在所述主操作器运动臂末端的手柄，所述主操作器用于接收操控动作以控制所述手术器械同步运动；

所述主操作器运动臂和/或所述定位臂包括如权利要求1-10中任一项所述的平衡装置。