[发明专利]一种基于全局最优匹配的AGV动态调度管理方法

权利要求书

1.一种基于全局最优匹配的AGV动态调度管理方法，其特征在于，所述方法为：

S1、生成AGV备选任务池；

S2、获取一定时间内所有可用AGV；

S3、将所有可用AGV与所述AGV备选任务池中的任务指令一一关联；添加在AGV调度中所涉及到的限制条件，计算各可用AGV与关联任务指令的总罚分；选择各可用AGV与关联任务指令的总罚分最低的匹配结果，并根据匹配结果将所有指令分派给关联的AGV；

在所述步骤S3中，计算各可用AGV与关联指令的总罚分包括：获取QC/AGV、AGV/ASC的交互时间窗口，计算AGV早到晚到的罚分，和/或，计算AGV空载距离的罚分，和/或，计算派发任务不均衡的罚分；

获取QC/AGV、AGV/ASC的交互时间窗口，计算AGV早到晚到的罚分的方法为：根据预估的QC、AGV和ASC运行时间，计算AGV与QC，AGV与ASC的预估交互时间，将预估交互时间与所述交互时间窗口最近的匹配结果的罚分设为0，其他预估交互时间与罚分为0的预估交互时间相比，每早到或晚到单位时间的交互时间的罚分递增；

计算AGV空载距离的罚分的方法为：AGV空载距离以最短空载距离的匹配结果的罚分设为0，每延后单位距离的空载距离罚分递增；

计算派发任务不均衡的罚分的方法为：每一台桥吊单位时间内所请求的AGV数量有设定阈值，在到达设定阈值后，每增加一台AGV请求，进行相应的罚分。

2.根据权利要求1所述的AGV动态调度管理方法，其特征在于，所述步骤S1包括如下步骤：

S11、获取备选的任务指令；

S12、评估QC和ASC的作业效率；

S13、根据步骤S11和S12预估QC和ASC的作业时间；

S14、预估交互作业时间窗口；

S15、过滤出要调度的指令。

3.根据权利要求2所述的AGV动态调度管理方法，其特征在于，在所述步骤S12中，评估QC和ASC的作业效率的方法为静态配置和动态自适应相结合的方法，所述静态配置的方法为根据实际作业情况人工预估，所述动态自适应方法为根据历史数据，设置不同的权重比，预估作业效率。

4.根据权利要求3所述的AGV动态调度管理方法，其特征在于，所述设置不同权重比的方法为，根据历史数据得到作业所用时间的平均值，结合本次作业的限制条件和限制条件对应的作业时间预估矩阵设置权重比，预估矩阵中某任务指令所用时间越短，设置权重比越大。

5.根据权利要求2所述的AGV动态调度管理方法，其特征在于，所述步骤S13中，所述作业时间的预估分为实际QC和ASC抓取箱子所用时间、根据步骤S11和S12并结合实际作业任务指令利用作业调度算法预估的作业时间。

6.根据权利要求5所述的AGV动态调度管理方法，其特征在于，所述作业调度算法包括如下：先来先服务、最短运行距离优先、最高响应比优先和动态规划调度法。

7.根据权利要求6所述的AGV动态调度管理方法，其特征在于，所述作业调度算法的权重比可为默认权重比或者根据自身实际情况调整后的权重比。

8.根据权利要求1所述的AGV动态调度管理方法，其特征在于，对所述AGV作业状态进行实时监控。