[发明专利]一种刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架

权利要求书

1.一种刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，包括指尖、中指节和末指节，其特征在于：所述中指节与指尖以及中指节与末指节之间均通过关节活动连接；

所述关节包括由第一部分、第二部分相互扣合组成的壳体、设置于壳体内且能膨胀的气囊以及设置于壳体外壁且共轴线设置的一组旋转凸台，所述旋转凸台垂直于第一部分、第二部分的扣合面；

相互连接的中指节与指尖的其中一个与旋转凸台转动连接，相互连接的中指节与末指节的其中一个与旋转凸台转动连接；指尖与中指节的转动方向一致；所述壳体上设置有用于为气囊充气的气管伸入的管口；

所述气囊膨胀时，气囊外壁抵靠壳体的内壁以驱动第一部分、第二部分以及旋转凸台沿所述轴线向两侧移动，使得壳体的外壁、旋转凸台抵紧指尖、中指节或末指节。

2.根据权利要求1所述的刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，其特征在于：所述壳体内设置有用于放置气囊的球形腔，所述旋转凸台设置于球形腔的外壁上。

3.根据权利要求1所述的刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，其特征在于：所述管口为弧形结构。

4.根据权利要求1-3任一所述的刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，其特征在于：所述壳体包括固定连接部；

相互连接的中指节与指尖的其中一个上设置有用于旋转凸台伸入的第一旋转凹槽，另一个上设置有用于固定连接部伸入的第一滑槽；

相互连接的中指节与末指节的其中一个上设置有用于旋转凸台伸入的第二旋转凹槽，另一个上设置有用于固定连接部伸入的第二滑槽。

5.根据权利要求4所述的刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，其特征在于：所述固定连接部为“T”形凸台，所述第一滑槽和第二滑槽均为与“T”形凸台相配合的“T”形滑槽。

6.根据权利要求4任一所述的刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，其特征在于：所述中指节与指尖连接的端部上设置有相对分布的第一连接耳，所述第一旋转凹槽分别设置在对应的第一连接耳上，所述第一滑槽设置在指尖与中指节连接的端部上。

7.根据权利要求4所述的刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，其特征在于：所述中指节与末指节连接的端部上设置有相对分布的第二连接耳，所述第二旋转凹槽分别设置在对应的第二连接耳上，所述第二滑槽设置在末指节与中指节连接的端部上。

8.根据权利要求1所述的刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，其特征在于：指尖、中指节、末指节以及关节的壳体均是由树脂材料3D打印成型；气囊的材质为硅胶。