[发明专利]电网巡检无人机飞行路线规划管理系统

说明书

本公开揭示了一种电网巡检无人机飞行路线规划管理系统，包括：无人机控制系统；远端控制中心；云端服务器；所述无人机控制系统还包括路径拟合单元，所述路径拟合单元配置为从云端服务器下载巡线任务区域的地图信息，并以远端控制中心为原点，以地理方位南为纵坐标和地理方位东分别为纵坐标和横坐标，建立投影坐标系；从远端控制中心获取任务区域的杆塔位置信息；获取无人机上高清摄像头的预设参数，并根据所述焦距计算所述高清摄像头的最大物距V；将所述杆塔的地理位置信息在所述投影坐标系作为散点，并针对所述散点做基于最小二乘法的线性拟合，且在施行线性拟合时，设定线性拟合的最大离差小于最大物距V。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体来说，涉及一种电网巡检无人机飞行路线规划管理系统。

背景技术

目前国内的电网规模不断扩大，很多输电线路分布在崇山峻岭之间，导致传统的人工巡线数据准确率不高。因此，近年来国内开始逐步发展无人机巡检技术。无人机巡线可以近距离在空中对高压输电线路进行多角度观察，悬停拍摄多角度的图像视频资料，可直观、全方位、高精度对输电线路本体缺陷、通道隐患进行快速检测、排查，能在复杂地形和恶劣天气情况下获取最佳现场信息，有效弥补传统方式巡视有死角的缺点，从而提高了一线巡检人员的工作效率。在目前的实际工作上，使用无人机对输电线路进行巡视时，均需要操作人员人工对无人机进行操作，这意味着目前的巡视效率与操作人员对飞行器的操作熟悉程度、环境复杂程度息息相关，而无人机并不能自主对巡线路线进行控制。因此，发明人认为，目前该专利所披露的技术方案，在实际应用中，非常困难。

发明内容

鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种更易于在实际工作中部署的电网巡检无人机飞行路线规划管理系统，该系统可在更大程度上替代人工巡检，提高巡检效率，保证巡线人员安全。

为了实现上述目的，本发明实施例一个方面提供的电网巡检无人机飞行路线规划管理系统，包括：

无人机控制系统，其至少包括图像采集单元、第一通讯单元、和引导激光接收模块，所述图像采集单元配置为巡检线路上的杆塔部位的图像信息，所述引导激光接收模块配置为接收激光光线；

远端控制中心，其至少包括第三通讯单元、第二存储单元和路径拟合单元，所述第三通讯单元配置为通过所述第一通讯单元与所述无人机控制系统建立通讯连接，所述第二存储单元配置为预存多个巡线任务区域的杆塔位置信息；

云端服务器，其至少包括一图像分析单元及一第一存储单元，所述图像分析单元配置为对所述图像采集单元采集的图像数据进行分析以获得异常信息的图像分析单元；所述第一存储单元配置为存储包含巡线任务区域的地图信息；

所述无人机控制系统还包括路径拟合单元，所述路径拟合单元配置为从云端服务器下载巡线任务区域的地图信息，并以远端控制中心为原点，以地理方位南为纵坐标和地理方位东分别为纵坐标和横坐标，建立投影坐标系；从远端控制中心获取任务区域的杆塔位置信息，并将所述杆塔位置信息映射到所述投影坐标系；获取无人机上高清摄像头的预设参数，所述预设参数至少包括焦距，并根据所述焦距计算所述高清摄像头的最大物距V；将所述杆塔的地理位置信息在所述投影坐标系作为散点，并针对所述散点做基于最小二乘法的线性拟合，且在施行线性拟合时，设定线性拟合的最大离差小于最大物距V；以线性拟合得到的直线作为巡线无人机的巡线路径设定导航。

作为优选，获取任务区域的杆塔位置信息，包括获取起始杆塔位置、转角塔位置及任务结束的末端杆塔位置，并以起始杆塔位置和转角塔位置，以及以转角塔位置及末端杆塔位置分别做多次线性拟合，以获得多段巡线路径。

作为优选，在转角塔位置大于两个时，还包括以相邻两个转角塔位置作为散点进行线性拟合。

作为优选，所述引导激光发射模块为车规级LiDAR集数激光发射模块，而所述引导激光接收模块为用于接收LiDAR集数激光光线的激光接收模块。