[发明专利]一种用于电力系统的轨道式巡检机器人

权利要求书

1.一种用于电力系统的轨道式巡检机器人，其特征在于：包括巡检机器人、巡检轨道(31)及主控中心(1)；所述巡检轨道(31)设置在电力系统工厂内，为巡检机器人提供运行轨迹；所述主控中心(1)与巡检机器人通讯连接；所述巡检机器人吊装在巡检轨道(31)上，所述巡检机器人包括驱动模组、夹紧模组、方向调整模组及检测模组；所述驱动模组与巡检轨道(31)相接，将巡检机器人运送到待检测设备的前方；所述夹紧模组设置于巡检轨道(31)下方，用于调整巡检轨道(31)与巡检机器人之间的夹紧力；所述方向调整模组设置于驱动模组及夹紧模组下方，用于调整检测模组的位置及方向；所述检测模组搭载于方向调整模组下部，用于检测电力系统中的设备；

所述驱动模组包括底板(2)、四个驱动电机(3)及四个驱动轮(4)，所述驱动轮(4)与驱动电机(3)一一对应连接，各个所述驱动电机(3)分别设置于各个驱动轮(4)外侧，所述底板(2)设置于驱动轮(4)下方，所述驱动电机(3)底部设置有电机固定柱(9)，所述底板(2)通过电机固定柱(9)与驱动电机(3)固定连接，所述底板(2)上开设有两条通槽(10)；

所述夹紧模组包括多个联动压紧轮(5)、多个压紧连接杆(6)、辅助压紧轮(7)及辅助压紧件(8)，所述压紧连接杆(6)为Y型结构，单个所述通槽(10)长度方向的两侧分别设置有一个压紧固定板(11)，每个所述压紧连接杆(6)分别与压紧固定板(11)上端铰接连接，所述压紧连接杆(6)的两条短边分别与一个联动压紧轮(5)相连接，所述辅助压紧件(8)设置于底板(2)上方，所述辅助压紧轮(7)与辅助压紧件(8)上端转动连接，所述辅助压紧件(8)下部设置有液压柱(12)，所述液压柱(12)底部与底板(2)中部相连接，所述底板(2)内设置有水平倾角传感器(13)，所述水平倾角传感器(13)与液压柱(12)控制连接；

所述方向调整模组包括基座(18)、水平连接杆(19)、旋转盘(20)、垂直柱(21)及升降台(22)，所述基座(18)与底板(2)之间设置有多个摆动连接杆(14)，各个所述摆动连接杆(14)的两端分别与基座(18)侧边及底板(2)侧边活动连接，所述压紧连接杆(6)的长边穿过通槽(10)与所述基座(18)上端面相连接；所述基座(18)下部设置有多条滑轨，所述滑轨包括若干纵向滑轨和若干横向滑轨，所述纵向滑轨与横向滑轨的交叉点为观测停留点(23)，所述水平连接杆(19)设置于基座(18)下方，所述水平连接杆(19)上端连接有水平步进电机(24)，所述水平步进电机(24)可沿滑轨运动，所述水平连接杆(19)在水平步进电机(24)的作用下可沿各条滑轨至各个观测停留点(23)；所述旋转盘(20)设置于水平连接杆(19)下方，所述旋转盘(20)与水平连接杆(19)转动连接，所述旋转盘(20)内部设置有圆周步进电机(25)，所述旋转盘(20)可在圆周步进电机(25)的作用下以水平连接杆(19)为轴做圆周运动；所述垂直柱(21)固定设置于旋转盘(20)底部，所述垂直柱(21)上设置有竖直导轨(32)，所述升降台(22)设置于垂直柱(21)上，所述升降台(22)一侧设置有升降步进电机(26)，所述升降台(22)在升降步进电机(26)的作用下可沿竖直导轨(32)做升降运动；

所述检测模组设置于升降台(22)远离升降步进电机(26)一侧，所述检测模组包括可见光摄像机(27)及红外线摄像机(28)。

2.根据权利要求1所述的一种用于电力系统的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述基座(18)上方设置有控制盒(29)，所述控制盒(29)分别与驱动电机(3)、水平步进电机(24)、圆周步进电机(25)、升降步进电机(26)及检测模组电信号连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于电力系统的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述控制盒(29)内部设置有无线模块，所述控制盒(29)与主控中心(1)通过无线模块实时通讯连接。

4.根据权利要求2所述的一种用于电力系统的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述检测模组还包括定位装置(30)，所述定位装置(30)与控制盒(29)电信号连接。