[发明专利]一种激光雷达系统

说明书

本发明公开了一种激光雷达系统。该激光雷达系统包括旋转模块、反射模块、发射模块以及接收模块；反射模块包括至少两个反射面，反射模块位于旋转模块上；旋转模块用于带动反射模块的至少两个反射面绕旋转轴旋转以实现一个方向的扫描；发射模块和接收模块对应，分别位于反射模块的两侧以形成左右对应设置；发射模块包括激光源和光束调制组件，激光源用于出射至少一束激光光束，光束调制组件用于将激光光束调制为线状光束，线状光束经过反射模块反射后入射到待测目标；接收模块包括线阵或者面阵光电探测器，线阵或者面阵光电探测器用于接收待测目标反射的回波光束。本发明的技术方案，可以降低激光雷达系统的高度，有利于达到车载等领域的需求。

技术领域

本发明实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达系统。

背景技术

随着激光技术的发展，激光扫描技术越来越广泛地应用于测量、交通、驾驶辅助和移动机器人等领域。激光雷达系统是一种通过激光来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等信息。

目前，为了增大激光雷达的扫描范围，通常在发射模块一个方向上排布多个发射器，接收模块排布多个接收器，通过电机旋转对周围环境进行扫描形成多线激光雷达光学系统。由于发射模块和接收模块上下对应排布，导致激光雷达系统的高度较高，无法达到一些汽车企业的要求。现有技术一般通过分别压缩发射模块和接收模块的高度，这样对发射器和接收器的排布带来一定的挑战。

发明内容

本发明实施例提供一种激光雷达系统，以降低激光雷达系统的高度，有利于实现系统达到车载等领域的需求。

本发明实施例提供一种激光雷达系统，包括旋转模块、反射模块、发射模块以及接收模块；

所述反射模块包括至少两个反射面，所述反射模块位于所述旋转模块上；

所述旋转模块用于带动所述反射模块的至少两个反射面绕旋转轴旋转以实现一个方向的扫描；

所述发射模块和所述接收模块对应，分别位于所述反射模块的两侧以形成左右对应设置；

所述发射模块包括激光源和光束调制组件，所述激光源用于出射至少一束激光光束，所述光束调制组件用于将所述激光光束调制为线状光束，所述线状光束经过所述反射模块反射后入射到待测目标；

所述接收模块包括线阵或者面阵光电探测器，所述线阵或者面阵光电探测器用于接收所述待测目标反射的回波光束。

可选的，所述光束调制组件包括衍射光学元件DOE或鲍威尔棱镜。

可选的，所述反射模块的光轴和所述接收模块的光轴位于同一直线上或者平行不共面，所述发射模块的光轴的方向与所述旋转轴垂直。

可选的，所述反射模块包括旋转棱镜，所述旋转棱镜包括顶面、底面和位于所述顶面与所述底面之间的多个侧面，所述侧面为反射面。

可选的，至少一个所述反射面与所述旋转轴之间的夹角为零。

可选的，所述顶面、所述底面和四个所述侧面围成空心轴；

所述旋转模块设置于所述旋转棱镜的空心轴内。

可选的，所述发射模块还包括发射镜组，位于所述激光源与所述光束调制组件之间，用于将所述激光源出射的激光光束进行准直后入射到所述光束调制组件；

所述接收模块还包括接收镜组，位于所述线阵或者面阵光电探测器与所述反射模块之间，用于将所述反射模块反射的激光光束进行聚焦后入射到所述线阵或者面阵光电探测器。

可选的，所述发射镜组包括球面透镜、非球面透镜或柱面透镜的至少一种，所述接收镜组包括球面透镜、非球面透镜或柱面透镜的至少一种。