[发明专利]车道保持控制方法及装置

权利要求书

1.一种车道保持控制方法，其特征在于，用于车辆，所述车辆的摄像单元和车体可转动连接，包括：

获取所述摄像单元拍摄的道路信息图像；

获取所述道路信息图像中车道线的识别结果，根据与所述识别结果相对应的调整规则确定或调整所述摄像单元与所述车体的相对夹角，并获取新的所述道路信息图像，直至所述道路信息图像中的所述车道线处于可识别范围内，或所述摄像单元与所述车体的相对夹角到达预定的旋转极限位置，其中，可识别范围包括两条车道线在视场内，车道线各部分不越过视场中线。

2.如权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述基于所述道路信息图像中车道线的识别结果，根据与所述识别结果相对应的调整规则调整所述摄像单元与所述车体的相对夹角的步骤，包括：

当所述道路信息图像中包括所述车道线，车道线视觉交点的个数为1个且所述车道线不在可识别范围内时，基于所述道路信息图像获取所述摄像单元的水平旋转角度，控制所述摄像单元沿水平方向相对所述车体旋转所述水平旋转角度，其中，车道线视觉交点是指根据透视原理两条车道线在地平线处相交于一点。

3.如权利要求2所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述基于所述道路信息图像获取所述摄像单元的水平旋转角度的步骤包括：

基于所述道路信息图像，获取车道的中心线与车辆中心的横向偏移量、车道中心线与车身方向的夹角，车道线与车辆纵轴的夹角信息，道路曲率信息，车道线曲率的导数，摄像头的视场角以及车道宽度；

根据以下公式获取所述摄像单元的水平旋转角度：

θ′＝F(θ，ε，2a₂，W)

θ＝arctan(a₁)

y＝a₀+a₁x+a₂x²+a₃x³

其中：θ—车道中心线与车身方向的夹角；θ′—摄像单元的水平旋转角度；ε—摄像头的视场角；W—车道宽度；a₂—道路曲率的二分之一；a₁—车道线与车辆纵轴的夹角；a₀—中心线与车辆中心的横向偏移量；a₃—车道线曲率的导数；x—车道线上的点在摄像单元坐标系下的纵向位置；y—车道线上的点在摄像单元坐标系下的横向位置。

4.如权利要求3所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述控制所述摄像单元沿水平方向相对所述车体旋转所述水平旋转角度的步骤之后，还包括：

获取所述摄像单元拍摄的当前道路信息图像，当前道路信息图像为所述摄像单元沿水平方向旋转所述水平旋转角度后新拍摄的道路信息图像；

基于所述当前道路信息图像和车辆行驶速度获取方向盘转角，并控制所述车体按照所述方向盘转角转动。