[发明专利]车辆驾驶模式控制方法及系统

说明书

本申请提供了一种车辆驾驶模式控制方法及系统，方法应用于车辆驾驶控制系统的域控制器；车辆驾驶控制系统搭载于线控车辆上，还包括：分别与域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；方法包括：在车辆驾驶控制系统处于自动驾驶模式的情况下，通过HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到后向传感器出现故障时，将自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶系统实现对线控车辆的纵向控制。本申请能够方便地进行自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换，使驾驶员有更好的驾驶体验感的同时，保证驾驶安全而且使车辆更加智能化。

技术领域

本申请涉及软件技术领域，尤其是涉及一种车辆驾驶模式控制方法及系统。

背景技术

目前自动驾驶技术处于发展探索阶段，结合各类感知传感器以及高精定位模块对车辆运行环境及交通参与者的行为情况进行探测识别，并将信息传输给自动驾驶主控制器，主控制器结合传感器识别信息及高精地图、GPS信号、惯性导航定位信息进行轨迹规划与车辆行为决策，控制车辆在不需要驾驶员介入的情况下正常运行。

然而，自动驾驶系统软硬件技术尚未成熟，在前期的自动驾驶功能实现过程中，针对复杂场景以及突发状况，需要驾驶员介入操纵车辆，以保证行车安全。目前的自动驾驶车辆人工介入后会使系统完全退出自动驾驶，这样会使驾驶员频繁接管，驾驶体验较差的同时也降低车辆的智能化程度。

发明内容

本申请的目的在于提供一种车辆驾驶模式控制方法及系统，能够方便地进行自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换，使驾驶员有更好的驾驶体验感的同时，保证驾驶安全而且使车辆更加智能化。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆驾驶模式控制方法，方法应用于车辆驾驶控制系统的域控制器；车辆驾驶控制系统搭载于线控车辆上，还包括：分别与域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；方法包括：在车辆驾驶控制系统处于自动驾驶模式的情况下，通过HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到后向传感器出现故障时，将自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶系统实现对线控车辆的纵向控制。

进一步的，上述方法还包括：当通过HMI交互模块接收到用户的自动驾驶模式开启指令时，检测车辆自身条件和车辆环境条件；在车辆自身条件和车辆环境条件均满足时，将当前驾驶模式切换为自动驾驶模式。

进一步的，上述方法还包括：在车辆驾驶控制系统处于自动驾驶模式的情况下，获取感知设备发送的感知信息和定位模块发送的定位信息；根据感知信息和定位信息，向线控车辆发送自动驾驶控制指令，以实现对线控车辆的横纵向控制。

进一步的，上述自动驾驶模式和辅助驾驶模式均包括四种状态：退出状态、就绪状态、激活状态和故障状态。

进一步的，上述方法还包括：检测车辆驾驶控制系统的当前驾驶模式的当前状态；在当前驾驶模式的当前状态下，判断是否满足预设条件；预设条件至少包括以下之一：接收到用户的目标指令、车辆硬件状态满足指定条件、车辆自检情况满足要求、车辆道路环境是否满足要求和驾驶人员状态是否满足要求；如果是，将当前驾驶模式的当前状态切换至目标驾驶模式的目标状态。

进一步的，上述方法还包括：在车辆驾驶控制系统处于自动驾驶模式的故障状态时，根据预设报警策略进行报警；预设报警策略包括三个级别的报警方式。

进一步的，上述方法还包括：通过HMI交互模块接收到用户的人工模式开启指令，将当前驾驶模式切换为人工驾驶模式，以使用户对线控车辆进行人工驾驶；当前驾驶模式包括：自动驾驶模式或辅助驾驶模式。