[发明专利]车辆驾驶模式控制方法及系统

权利要求书

1.一种车辆驾驶模式控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆驾驶模式控制系统的域控制器；所述车辆驾驶模式控制系统搭载于线控车辆上，还包括：分别与所述域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；所述感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；所述方法包括：

在所述车辆驾驶模式控制系统处于自动驾驶模式的情况下，通过所述HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到所述后向传感器出现故障时，将所述自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶系统实现对所述线控车辆的纵向控制；

所述自动驾驶模式和所述辅助驾驶模式均包括四种状态：退出状态、就绪状态、激活状态和故障状态；

所述方法还包括：

检测所述车辆驾驶模式控制系统的当前驾驶模式的当前状态；

在所述当前驾驶模式的当前状态下，判断是否满足预设条件；所述预设条件至少包括以下之一：接收到用户的目标指令、车辆硬件状态满足指定条件、车辆自检情况满足要求、车辆道路环境是否满足要求和驾驶人员状态是否满足要求；

如果是，将所述当前驾驶模式的当前状态切换至目标驾驶模式的目标状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当通过所述HMI交互模块接收到用户的自动驾驶模式开启指令时，检测车辆自身条件和车辆环境条件；

在所述车辆自身条件和车辆环境条件均满足时，将当前驾驶模式切换为自动驾驶模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆驾驶控制系统处于自动驾驶模式的情况下，获取所述感知设备发送的感知信息和所述定位模块发送的定位信息；

根据所述感知信息和所述定位信息，向所述线控车辆发送自动驾驶控制指令，以实现对所述线控车辆的横纵向控制。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆驾驶模式控制系统处于自动驾驶模式的故障状态时，根据预设报警策略进行报警；所述预设报警策略包括三个级别的报警方式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述HMI交互模块接收到用户的人工模式开启指令，将当前驾驶模式切换为人工驾驶模式，以使用户对所述线控车辆进行人工驾驶；所述当前驾驶模式包括：自动驾驶模式或辅助驾驶模式。

6.一种车辆驾驶模式控制系统，其特征在于，所述系统搭载于线控车辆上，所述系统包括：域控制器以及分别与所述域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；所述感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；

所述域控制器在所述车辆驾驶模式控制系统处于自动驾驶模式的情况下，通过所述HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到所述后向传感器出现故障时，将所述自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶系统实现对所述线控车辆的纵向控制；所述自动驾驶模式和所述辅助驾驶模式均包括四种状态：退出状态、就绪状态、激活状态和故障状态；

所述域控制器还用于：检测所述车辆驾驶控制系统的当前驾驶模式的当前状态；在所述当前驾驶模式的当前状态下，判断是否满足预设条件；所述预设条件至少包括以下之一：接收到用户的目标指令、车辆硬件状态满足指定条件、车辆自检情况满足要求、车辆道路环境是否满足要求和驾驶人员状态是否满足要求；如果是，将所述当前驾驶模式的当前状态切换至目标驾驶模式的目标状态。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述辅助驾驶系统包括：域控制器以及分别与所述域控制器连接的感知设备和HMI交互模块；所述感知设备包括前向传感器和侧向传感器。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至5任一项所述的方法。