[发明专利]一种基于丝杠的高压喷水机器人机构

权利要求书

1.一种基于丝杠的高压喷水机器人机构，包含机架、立柱、输水管、臂杆、水枪、滑块、丝杠、连杆、平动杆，其特征在于：所述机架通过第一转动副安装在车体上，；所述输水管为刚性管，包括第一输水管、第二输水管，所述臂杆包括第一臂杆、第二臂杆，第一输水管固定安装在第一臂杆上，第二输水管固定安装在第二臂杆上；

所述机架、立柱、第一臂杆、滑块、连杆构成平面单自由度连杆机构，第一臂杆通过第二转动副安装在立柱上，滑块通过移动副安装在机架上，连杆一端通过第三转动副与滑块连接，另一端通过第四转动副与第一臂杆连接；

所述立柱、第一臂杆、第二臂杆、平动杆构成闭环平行四边形运动链，所述第二臂杆通过第五转动副安装在第一臂杆上，所述平动杆一端通过第六转动副与立柱连接，另一端通过第七转动副与第二臂杆连接，所述第六转动副和第七转动副之间的孔心距，它和第二转动副与第五转动副之间的孔心距相等，所述第二转动副和第六转动副之间的孔心距，它和第五转动副与第七转动副之间的孔心距相等。

2.根据权力要求1所述的一种基于丝杠的高压喷水机器人机构，其特征在于：所述滑块由安装在机架上的丝杠驱动，丝杠由安装在机架上的伺服电机驱动；所述第一输水管一端连通高压水路，另一端通过软管与第二输水管一端连通，第二输水管另一端与水枪连通；所述机架的回转由伺服电机驱动。