[发明专利]一种可连续切换的自适应固定时间收敛协同制导方法

权利要求书

1.一种可连续切换的自适应固定时间收敛协同制导方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：建立导弹相对目标运动关系数学模型；

假设n个导弹打击静止目标，各导弹之间的通信关系采用图论中的邻接矩阵A＝[a_ij]表示，如果第i，i＝1,2,…,n枚导弹能够和第j，j＝1,2,…,n枚导弹建立通信关系则a_ij＝1，否则，a_ij＝0；

针对二维平面下多导弹对固定目标的打击，假设导弹间的通信拓扑为无向连通图，第i枚导弹与目标的相对运动学模型由式(1)描述：

式中，r_i表示第i枚导弹与目标之间的距离，V_i表示恒定的第i枚导弹飞行速度，q_i为第i枚导弹视线角，γ_i和φ_i分别为第i枚导弹的航迹角和前置角；a_i为第i枚导弹的法向加速度且垂直于速度方向；

步骤2：预测导弹的剩余命中时间；

第i枚导弹的剩余命中时间采用下式预测：

式中N_s2表示导航比；

步骤3：定义剩余命中时间一致性误差变量ξ_i：

式中，为第j枚导弹的剩余命中时间；

步骤4：设计连续切换的自适应固定时间收敛协同制导律a_i：

式中，k_i为制导增益，0μ₁1，μ₂1，s_i＝(sign(ξ_i+δ)－sign(ξ_i－δ))/2，δ0表示切换边界，ε_i为正实数；定义为φ_i的上界，为的估计值，的取值决定于自适应律：

其中γ_d和σ为正实数。

2.根据权利要求1所述的一种可连续切换的自适应固定时间收敛协同制导方法，其特征在于，所述k_i＝1.3，μ₁＝0.5，μ₂＝1.5，γ_d＝2.7，N_s＝3，δ＝1.2，ε_i＝9，σ＝0.1。