[发明专利]机器人行走地轨

权利要求书

1.一种机器人行走地轨，其特征在于，包括轨道机构，活动机构，驱动机构和刹车机构；所述轨道机构设置于地面；所述活动机构包括活动板和若干个滚动组件，所述滚动组件设置于所述活动板的下方，并设置于所述轨道机构上，所述滚动组件相对所述轨道机构滚动，以使所述活动板相对所述轨道机构活动；所述驱动机构的驱动端连接所述滚动组件，以驱动所述活动板沿所述轨道机构活动；所述刹车机构包括刹车驱动件、刹车连杆、刹车螺杆、连接件、安装座和抱爪，所述安装座设置上下贯通的内螺孔，所述螺杆螺纹连接于所述安装座的内螺孔内，所述刹车驱动件的驱动端连接所述刹车连杆的第一端，所述刹车连杆的第二端与所述螺杆的顶端固接，所述螺杆的底端连接所述抱爪，所述抱爪正对所述轨道机构，所述刹车驱动件的驱动端伸缩带动所述刹车连杆转动，驱动螺杆相对所述安装座沿轴向上下运动，以使所述抱爪抱紧或远离所述轨道机构。

2.根据权利要求1所述的机器人行走地轨，其特征在于，所述轨道机构包括导轨固定板，钢轨和压块，导轨固定板固设于地面，两个所述钢轨相向设置于导轨固定板上，所述压块将所述钢轨压紧固接于所述导轨固定板以构成轨道机构，所述抱爪正对于所述钢轨设置。

3.根据权利要求2所述的机器人行走地轨，其特征在于，所述刹车机构还包括推力球轴承；所述推力球轴承固设于所述安装座的上表面，所述刹车连杆的第二端连接于所述推力球轴承的内圈，所述推力球轴承用于限制所述刹车连杆在轴向的自由度。

4.根据权利要求3所述的机器人行走地轨，其特征在于，所述刹车机构还包括销轴连接件，所述销轴连接件一端连接所述螺杆的底端，另一端连接所述抱爪。

5.根据权利要求4所述的机器人行走地轨，其特征在于，至少包括两个所述刹车机构，两个所述刹车机构分别正对两条所述钢轨设置于活动板的两侧，以使两个所述抱爪对应抱紧或远离两个不同的所述钢轨。

6.根据权利要求2所述的机器人行走地轨，其特征在于，所述滚动组件包括滚轮、中间轴、滚动轴承和轴承安装板，所述中间轴的两端分别连接有所述滚动轴承和滚轮，且所述中间轴的一端穿出所述滚动轴承或滚轮，所述滚动轴承设置于轴承安装板下表面，所述轴承安装板设置于所述活动板的下方，所述滚轮设置于所述钢轨，以将所述滚动组件设置于所述活动板的下方的钢轨上。

7.根据权利要求6所述的机器人行走地轨，其特征在于，所述活动机构包括至少两个所述滚动组件，至少一个所述滚动组件的滚轮为橡胶轮。

8.根据权利要求6所述的机器人行走地轨，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、第一传动齿轮、第二传动齿轮和传动链条，所述驱动电机的转轴传动连接所述第一传动齿轮，所述第二传动齿轮连接于所述中间轴穿出所述滚动轴承的一端，所述传动链条同时啮合连接所述第一传动齿轮和第二传动齿轮，以通过第一传动齿轮转动带动所述第二传动齿轮转动。

9.根据权利要求6所述的机器人行走地轨，其特征在于，还包括弹性补偿机构，所述弹性补偿机构包括压板、第一导向轴、调节螺钉、弹性件、第二导向轴和限位托；所述第一导向轴的顶端连接所述压板，底端穿过所述活动板并连接所述轴承安装板，所述弹性件设置于所述第一导向轴的外围，且两端分别止抵于所述压板的下表面和轴承安装板的上表面；所述调节螺钉向下穿出所述压板与所述活动板螺纹可调连接；所述轴承安装板开设有上下贯通的导向孔，所述第二导向轴的第一端连接于所述活动板下表面，所述第二导向轴的第二端穿出所述导向孔连接有限位托，所述限位托的横向尺寸大于所述导向孔的直径。

10.根据权利要求2所述的机器人行走地轨，其特征在于，还包括拖链机构，所述拖链机构包括拖链槽，拖链安装板和拖链，所述拖链槽的开口朝上设置于所述导轨固定板上，所述拖链设置于所述拖链槽内，所述拖链安装板一端连接所述拖链，另一端连接所述活动板。