[发明专利]一种机器人装箱或码垛数量校核方法

说明书

本发明公开了一种机器人装箱或码垛数量校核方法，在控制码垛机器人运行的PLC控制系统中选择需要的垛型，并确认所选垛型下物品总数量n；气动手指气缸本体夹取物品并根据垛型向指定箱体内或托盘上摆放物品，摆放n次；通过设置在气动手指气缸本体上的物品检测装置检测气动手指气缸本体是否成功抓取物品，并将成功抓取物品的次数记为m；物品检测装置将成功抓取物品的次数m上传至PLC控制系统中与物品总数量n比较，当n=m时，则装箱或堆垛数量正确，否则装箱或堆垛数量不正确。该机器人装箱或码垛数量校核方法用于在抓取物品的同时对包装箱内或托盘上的物品实际数量进行计数，并能够快速了解装箱或堆垛正确与否。

技术领域

本发明涉及一种机器人装箱或码垛数量校核方法。

背景技术

机器人装箱或码垛一般是在手臂上装有气动手指，气动手指与手臂协同动作进行抓放物品。

现今机器人装箱或堆垛原理：1、根据包装箱或托盘长宽高尺寸计算码垛总数量；2、根据机器人内部程序选择垛型，确定列数、行数和层数，其中，行数×列数×层数=总数量，机器人按垛型进行装箱或码垛，其动作次数即相当于设计总数量，动作次数达到后，包装箱或托盘进入下一工序。

如总数量为40机器人即动作40次，但对于包装箱或托盘装载的实际物品数量不作计量，易造成实际装箱或堆垛数量与设计不符。例如：气动手指没有抓起物品，其动作一次即计数一次，实际物品未放到包装箱或托盘内，这样就会造成实际装箱或码垛数量与设计总数量不符。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人装箱或码垛数量校核方法，该机器人装箱或码垛数量校核方法用于在抓取物品的同时对包装箱内或托盘上的物品实际数量进行计数，并能够快速了解装箱或堆垛正确与否。

为了实现上述目的，本发明提供了一种机器人装箱或码垛数量校核方法，该机器人装箱或码垛数量校核方法包括以下步骤：

1）在控制码垛机器人运行的PLC控制系统中选择需要的垛型，并确认所选垛型下物品总数量n；

2）通过设置于码垛机器人上的气动手指气缸本体夹取物品并根据步骤1）所选择的垛型向指定箱体内或托盘上摆放物品，摆放n次；

3）通过设置在气动手指气缸本体上的物品检测装置检测气动手指气缸本体是否成功抓取物品，并将成功抓取物品的次数记为m；

4）物品检测装置将成功抓取物品的次数m上传至PLC控制系统中与物品总数量n比较，当n=m时，则装箱或堆垛数量正确，否则装箱或堆垛数量不正确。

优选地，所述物品检测装置包括：安装在气动手指气缸本体侧面的基座，以及竖直贯穿设置于所述基座内的导杆；其中，所述基座的上表面向下凹陷形成有U型开口，所述基座的上端位于所述U型开口的一侧设置有接近开关，所述接近开关的感应端水平指向所述U型开口，所述接近开关连接于计数处理器；在步骤3）中，当所述导杆处于下垂时，所述导杆的底端低于所述气动手指气缸本体的底端，顶端位于所述U型开口内，导杆的顶端不在所述接近开关的检测范围内，则不计数，当所述导杆被向上顶起时，所述导杆的顶端进入所述接近开关的检测范围，则计数一次。

优选地，所述物品检测装置还包括：显示器和报警器；所述显示器与所述计数处理器连接，在步骤3）中，所述显示器用于显示成功抓取物品的次数m；所述报警器与所述PLC控制系统连接，在步骤4）中，当装箱或堆垛数量不正确时，所述PLC控制系统控制所述报警器发出报警信号。