[发明专利]一种机器人装箱或码垛数量校核方法

权利要求书

1.一种机器人装箱或码垛数量校核方法，其特征在于，所述机器人装箱或码垛数量校核方法包括以下步骤：

1）在控制码垛机器人运行的PLC控制系统中选择需要的垛型，并确认所选垛型下物品总数量n；

2）通过设置于码垛机器人上的气动手指气缸本体（8）夹取物品并根据步骤1）所选择的垛型向指定箱体内或托盘上摆放物品，摆放n次；

3）通过设置在气动手指气缸本体（8）上的物品检测装置检测气动手指气缸本体（8）是否成功抓取物品，并将成功抓取物品的次数记为m；

4）物品检测装置将成功抓取物品的次数m上传至PLC控制系统中与物品总数量n比较，当n=m时，则装箱或堆垛数量正确，否则装箱或堆垛数量不正确。

2.根据权利要求1所述的机器人装箱或码垛数量校核方法，其特征在于，所述物品检测装置包括：安装在气动手指气缸本体（8）侧面的基座（1），以及竖直贯穿设置于所述基座（1）内的导杆（2）；其中，

所述基座（1）的上表面向下凹陷形成有U型开口（12），所述基座（1）的上端位于所述U型开口（12）的一侧设置有接近开关（6），所述接近开关（6）的感应端水平指向所述U型开口（12），所述接近开关（6）连接于计数处理器；

在步骤3）中，当所述导杆（2）处于下垂时，所述导杆（2）的底端低于所述气动手指气缸本体（8）的底端，顶端位于所述U型开口（12）内，导杆（2）的顶端不在所述接近开关（6）的检测范围内，则不计数，当所述导杆（2）被向上顶起时，所述导杆（2）的顶端进入所述接近开关（6）的检测范围，则计数一次。

3.根据权利要求2所述的机器人装箱或码垛数量校核方法，其特征在于，所述物品检测装置还包括：显示器和报警器；

所述显示器与所述计数处理器连接，在步骤3）中，所述显示器用于显示成功抓取物品的次数m；

所述报警器与所述PLC控制系统连接，在步骤4）中，当装箱或堆垛数量不正确时，所述PLC控制系统控制所述报警器发出报警信号。

4.根据权利要求2所述的机器人装箱或码垛数量校核方法，其特征在于，所述基座（1）上位于所述U型开口（12）的下方形成有前后贯通的方形孔（13），所述导杆（2）依次贯穿所述U型开口（12）和方形孔（13）设置。

5.根据权利要求4所述的机器人装箱或码垛数量校核方法，其特征在于，所述基座（1）上位于所述U型开口（12）和方形孔（13）之间设置有提供所述导杆（2）穿过的第一轴套（11）。

6.根据权利要求6所述的机器人装箱或码垛数量校核方法，其特征在于，所述基座（1）上位于所述方形孔（13）的下方设置有提供所述导杆（2）穿过的第二轴套（4）。

7.根据权利要求6所述的机器人装箱或码垛数量校核方法，其特征在于，所述基座（1）的前侧设置有分别对应所述第一轴套（11）和第二轴套（4）的第一螺纹孔（14），压紧螺钉自所述第一螺纹孔（14）伸入后压紧于对应的所述第一轴套（11）或第二轴套（4）。

8.根据权利要求2-7中的任意一项所述的机器人装箱或码垛数量校核方法，其特征在于，所述导杆（2）自上而下顺次包括感应段（8）和滑动段（9），所述感应段（8）的直径大于所述滑动段（9）的直径。

9.根据权利要求8所述的机器人装箱或码垛数量校核方法，其特征在于，所述滑动段（9）的底端还设置有连接段（10），所述连接段（10）连接有软质的压头（5）；

所述压头（5）上设置有第二螺纹孔，所述连接段（10）的外侧形成有与所述第二螺纹孔对应的外螺纹。

10.根据权利要求9所述的机器人装箱或码垛数量校核方法，其特征在于，所述导杆（2）上位于所述压头（5）与所述基座（1）之间套设有弹簧（3）。