[发明专利]一种降低电机转矩波动的方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种降低电机转矩波动的方法，其特征在于，包括：

将目标电机的三相电流进行第一坐标变换得到旋转坐标系下的第一相电流参考值和第二相电流参考值，其中，所述第一坐标变换的夹角值为所述目标电机的旋变角度值；

根据所述第一相电流参考值、所述第二相电流参考值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；

通过所述目标电机的旋变角度对应的补偿值对所述目标电机进行相应的控制，以降低目标电机转矩波动；

其中，所述根据所述第一相电流参考值、所述第二相电流参考值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值，包括：

将所述第一相电流参考值通过第一带通滤波器进行滤波得到对应的第一相电流波动值；

将所述第二相电流参考值通过第二带通滤波器进行滤波得到对应的第二相电流波动值；

根据所述第一相电流波动值、所述第二相电流波动值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；

其中，所述根据所述第一相电流波动值、所述第二相电流波动值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值，包括：

将所述第一相电流波动值与对应的第一相电流的理想值相减，得到第一差值，将所述第一差值输入至第一比例积分微分PID控制器，得到第一角度值；

将所述第二相电流波动值与对应的第二相电流的理想值相减，得到第二差值，将所述第二差值输入至第二比例积分微分PID控制器，得到第二角度值；

根据所述第一角度值、所述第二角度值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；

其中，所述根据所述第一角度值、所述第二角度值以及所述目标电机的旋变角度值得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值，包括：

对所述第一角度值和所述第二角度值中较小的值进行限幅，得到对应的输出角度值；

将所述目标电机的旋变角度值与所述输出角度值相减，得到所述目标电机的旋变角度对应的补偿值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述目标电机的旋变角度对应的补偿值对所述目标电机进行相应的控制，包括：

将目标电机的三相电流在新的夹角值下进行第一坐标变换得到旋转坐标系下新的第一相电流参考值和新的第二相电流参考值，其中，所述新的夹角值为所述目标电机的旋变角度对应的补偿值；

将第一相电流的初始值与新的第一相电流参考值相减，得到第三差值，将所述第三差值经过第一比例积分PI控制器，得到第一电压值；

将第二相电流的初始值与新的第二相电流参考值相减，得到第四差值，将所述第四差值经过第二比例积分PI控制器，得到第二电压值；

将所述第一电压值和所述第二电压值在所述新的夹角值下进行第二坐标变换，得到变换后的两相电压值，其中，所述第二坐标变换与所述第一坐标变换不同；

将所述变换后的两相电压值进行对应的变换，得到变换后的三相电压值，通过所述变换后的三相电压值对所述目标电机进行相应的控制。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述变换后的两相电压值进行对应的变换，得到变换后的三相电压值，包括：

将所述变换后的两相电压值通过正弦脉冲宽度调制方式得到控制脉冲信号；

将所述控制脉冲信号作为三相逆变器的控制信号，根据所述控制信号以及所述三相逆变器的输入电压得到变换后的三相电压值。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述目标电机包括轴向磁通永磁同步电机。