[发明专利]电机伺服系统及其负载质量的辨识方法及装置

说明书

本申请提出了一种电机伺服系统及其负载质量的辨识方法及装置，其中，方法包括获取电机的反馈力矩电流，获取电机的实际速度，根据反馈力矩电流和实际速度辨识电机对应的负载的质量。本申请实施例中，根据电机和负载运行过程中的反馈力矩电流和实际速度便可确定负载的质量，相比传统负载质量确定方法来说更方便快捷，对负载的质量辨识结果也更准确。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种电机伺服系统及其负载质量的辨识方法及装置。

背景技术

相关技术中，在直线电机伺服系统使用过程中，负载质量与系统参数密切相关，同时与系统性能相关。常见的负载惯量辨识方法运行在速度环，但其通过规划的速度，不易得到运行距离，同时实际的运行距离与期望距离有差异，很容易发生撞边。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种电机伺服系统负载质量的辨识方法，根据电机和负载运行过程中的反馈力矩电流和实际速度便可确定负载的质量，相比传统负载质量确定方法来说更方便快捷，对负载的质量辨识结果也更准确。

本申请的第二个目的在于提出一种电机伺服系统负载质量的辨识装置。

本申请的第三个目的在于提出一种电机伺服系统。

本申请的第四个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种电机伺服系统负载质量的辨识方法，包括：获取电机的反馈力矩电流；获取所述电机的实际速度；根据所述反馈力矩电流和所述实际速度辨识所述电机对应的负载的质量。

本申请实施例的电机伺服系统负载质量的辨识方法，通过获取电机的反馈力矩电流，获取电机的实际速度，根据反馈力矩电流和实际速度辨识电机对应的负载的质量。本申请实施例中，根据电机和负载运行过程中的反馈力矩电流和实际速度便可确定负载的质量，相比传统负载质量确定方法来说更方便快捷，对负载的质量辨识结果也更准确。

根据本申请的一个实施例，所述获取所述电机的反馈力矩电流，包括：获取所述电机的相电流；对所述相电流进行转换，得到所述反馈力矩电流。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述反馈力矩电流和所述实际速度辨识所述电机对应的负载的质量，包括：根据运行轨迹中加速段所述实际速度位于预设的第一速度和第二速度之间时对应的所述反馈力矩电流，以及减速段所述实际速度位于所述第一速度和所述第二速度之间时对应的所述反馈力矩电流，辨识所述负载的质量。

根据本申请的一个实施例，所述运行轨迹中同一方向的所述运行轨迹中包括所述加速段、所述减速段和匀速段。

根据本申请的一个实施例，所述运行轨迹包括以下任意一种：正方向运行轨迹、负方向运行轨迹、先正方向后负方向运行轨迹和先负方向后正方向运行轨迹。

根据本申请的一个实施例，同一方向的所述运行轨迹中加速度和减速度的大小相等。

根据本申请的一个实施例，对于同一方向的所述运行轨迹，采用如下公式辨识所述负载的质量：

其中，所述m为所述负载的质量，所述T1为加速段所述实际速度为所述第一速度时对应的时刻，所述T2为加速段所述实际速度为所述第二速度时对应的时刻，所述I(t)为t时刻时对应的所述反馈力矩电流，所述T3为减速段所述实际速度为所述第二速度时对应的时刻，所述T4为减速段所述实际速度为所述第一速度时对应的时刻，所述为所述电机的推力系数，所述v₁为所述第一速度，所述v₂为所述第二速度，所述v₁小于所述v₂。