[发明专利]一种基于单神经元PID控制器的MRAS速度估计方法

权利要求书

1.一种基于单神经元PID控制器的MRAS速度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：根据永磁同步电机同步旋转坐标系下的数学模型，构建其在采用id＝0矢量控制策略时，基于q轴电流MRAS的参考模型和可调模型；

步骤2：基于Popov超稳定性理论，选择合适的自适应律，得出ω^*的辨识方法；

步骤3：由ω^*的辨识方法得到系统输出广义误差e_i；

步骤4：计算出单神经元PID控制器中状态转换器的3个状态变量x₁(k)x₂(k)x₃(k)；

步骤5：神经元PID控制器的学习算法采用规范化的有监督Hebb学习算法，由此计算出ω^*(k)w′_i(k)w₁(k)w₂(k)w₃(k)的值；

步骤6：采用增强式数字PID控制算法，计算得到神经元PID控制器的输出；

步骤7：对基于单神经元PID控制器的MRAS速度估计方法仿真。

2.根据权利要求1所述的一种基于单神经元PID控制器的MRAS速度估计方法，其特征在于：步骤1中，基于q轴电流MRAS的参考模型和可调模型是：

式中，ωω^*分别是实际和估计的转子角速度；i_q分别是实际和估计的q轴电流；u_q是q轴电压；R是定子绕组电阻；ψ_r是转子磁链；L_s是同步电感。

3.根据权利要求1所述的一种基于单神经元PID控制器的MRAS速度估计方法，其特征在于：步骤2中选取自适应律是得出的ω^*的辨识方法是：

4.根据权利要求1所述的一种基于单神经元PID控制器的MRAS速度估计方法，其特征在于：步骤3中得出的系统输出广义误差e_i是：

5.根据权利要求1所述的一种基于单神经元PID控制器的MRAS速度估计方法，其特征在于：步骤4中3个状态变量x₁(k)x₂(k)x₃(k)分别是：

6.根据权利要求1所述的一种基于单神经元PID控制器的MRAS速度估计方法，其特征在于：步骤5中ω^*(k)w′_i(k)w₁(k)w₂(k)w₃(k)的值分别是：

7.根据权利要求1所述的一种基于单神经元PID控制器的MRAS速度估计方法，其特征在于：步骤6中神经元PID控制器的输出是：

8.根据权利要求1所述的一种基于单神经元PID控制器的MRAS速度估计方法，其特征在于：步骤7中在Simulink中搭建基于单神经元PID控制器的MRAS速度估计模型。