[发明专利]一种障碍物识别方法、障碍物识别装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种障碍物识别方法、障碍物识别装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该障碍物识别方法包括：获取预设摄像头所采集的道路图像，其中，所述预设摄像头安装于目标车辆；将所述道路图像输入已训练的语义分割模型，其中，所述语义分割模型基于训练样本集结合注意力机制训练而得，所述训练样本集包含至少一个训练图像及各个训练图像所关联的掩码图像；若得到所述语义分割模型所输出的分割结果，则将所述分割结果映射回所述道路图像，以提取出所述道路图像包含的障碍物信息。通过本申请方案，可以及时且准确的识别出道路中所出现的障碍物。

技术领域

本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种障碍物识别方法、障碍物识别装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车保有量越来越多，人们越来越关注与道路安全相关的问题。考虑到驾驶员的素质参差不齐，可能出现随手扔垃圾的情况；以及部分车辆在运输过程中也可能由于路面颠簸而导致车辆所运输的物体出现抛洒情况。目前，多数城市仍由环卫工人进行主动巡逻来发现道路上的障碍物。由于车流及环卫工人的巡逻速度的影响，可能导致障碍物无法被及时且准确的识别出来，这会给道路安全留下隐患。

发明内容

本申请提供了一种障碍物识别方法、障碍物识别装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以及时且准确的识别出道路中所出现的障碍物。

第一方面，本申请提供了一种障碍物识别方法，包括：

获取预设摄像头所采集的道路图像，其中，上述预设摄像头安装于目标车辆；

将上述道路图像输入已训练的语义分割模型，其中，上述语义分割模型基于训练样本集结合注意力机制训练而得，上述训练样本集包含至少一个训练图像及各个训练图像所关联的掩码图像；

若得到上述语义分割模型所输出的分割结果，则将上述分割结果映射回上述道路图像，以提取出上述道路图像包含的障碍物信息。

第二方面，本申请提供了一种障碍物识别装置，包括：

获取单元，用于获取预设摄像头所采集的道路图像，其中，上述预设摄像头安装于目标车辆；

分割单元，用于将上述道路图像输入已训练的语义分割模型，其中，上述语义分割模型基于训练样本集结合注意力机制训练而得，上述训练样本集包含至少一个训练图像及各个训练图像所关联的掩码图像；

映射单元，用于若得到上述语义分割模型所输出的分割结果，则将上述分割结果映射回上述道路图像，以提取出上述道路图像包含的障碍物信息。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，上述电子设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

本申请与现有技术相比存在的有益效果是：在车辆行驶的过程中，通过架设于车辆的摄像头对道路进行拍摄，电子设备随即可通过语义分割模型对拍摄所得到的道路图像进行分割操作，以此从道路图像提取出障碍物信息，以及时发现道路中所可能出现的障碍物。由于该语义分割模型是基于训练样本集结合注意力机制训练而得，因而，该语义分割模型可更多的考虑训练图像中已有的障碍物信息的影响，使得该语义分割模型在面对包含有障碍物信息的道路图像时，能更快的识别出障碍物信息，兼顾识别精度和识别时效性。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明