[发明专利]一种障碍物识别方法、障碍物识别装置及电子设备

权利要求书

1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括：

获取预设摄像头所采集的道路图像，其中，所述预设摄像头安装于目标车辆；

将所述道路图像输入已训练的语义分割模型，其中，所述语义分割模型基于训练样本集结合注意力机制训练而得，所述训练样本集包含至少一个训练图像及各个训练图像所关联的掩码图像；

若得到所述语义分割模型所输出的分割结果，则将所述分割结果映射回所述道路图像，以提取出所述道路图像包含的障碍物信息。

2.如权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述语义分割模型包括至少一个卷积-池化结构，所述卷积-池化结构包括至少一个卷积层及一个池化层；在所述语义分割模型的训练过程中，针对每个卷积-池化结构，所述障碍物识别方法还包括：

获取所述卷积-池化结构所输出的第一特征图；

将所述第一特征图与目标掩码图像进行拼接，得到拼接特征图，其中，所述目标掩码图像为目标训练图像所关联的掩码图像，所述第一特征图基于所述目标训练图像而得；

对所述拼接特征图进行融合，得到第二特征图；

向所述卷积-池化结构在所述语义分割模型中的下一网络层传递所述第二特征图。

3.如权利要求2所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述将所述第一特征图与目标掩码图像进行拼接，包括：

将所述目标掩码图像调整至目标尺寸，其中，所述目标尺寸为所述第一特征图的尺寸；

复制所述目标掩码图像，使得所述目标掩码图像的数量与所述第一特征图的通道数相同；

在通道维度，将所述第一特征图与所有的目标掩码图像进行拼接，得到拼接特征图，其中，所述拼接特征图的尺寸为所述目标尺寸，所述拼接特征图的通道数为所述第一特征图的通道数的两倍。

4.如权利要求2所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述对所述拼接特征图进行融合，得到第二特征图，包括：

采用1×1卷积核对所述拼接特征图在通道维度进行融合，得到第二特征图。

5.如权利要求2所述的障碍物识别方法，其特征在于，在所述对所述拼接特征图进行融合，得到第二特征图之后，所述障碍物识别方法还包括：

获取待显示特征图，所述待显示特征图为所述第二特征图中随机一个通道的特征图；

基于所述待显示特征图生成热力图。

6.如权利要求5所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述基于所述待显示特征图生成热力图，包括：

将所述待显示特征图调整至原始尺寸，所述原始尺寸为所述目标训练图像的尺寸；

基于调整后的所述待显示特征图生成热力图。

7.一种障碍物识别装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取预设摄像头所采集的道路图像，其中，所述预设摄像头安装于目标车辆；

分割单元，用于将所述道路图像输入已训练的语义分割模型，其中，所述语义分割模型基于训练样本集结合注意力机制训练而得，所述训练样本集包含至少一个训练图像及各个训练图像所关联的掩码图像；

映射单元，用于若得到所述语义分割模型所输出的分割结果，则将所述分割结果映射回所述道路图像，以提取出所述道路图像包含的障碍物信息。

8.如权利要求7所述的障碍物识别装置，其特征在于，所述语义分割模型包括至少一个卷积-池化结构，所述卷积-池化结构包括至少一个卷积层及一个池化层；在所述语义分割模型的训练过程中，针对每个卷积-池化结构，所述障碍物识别装置还包括：

特征图获取单元，用于获取所述卷积-池化结构所输出的第一特征图；

特征图拼接单元，用于将所述第一特征图与目标掩码图像进行拼接，得到拼接特征图，其中，所述目标掩码图像为目标训练图像所关联的掩码图像，所述第一特征图基于所述目标训练图像而得；

特征图融合单元，用于对所述拼接特征图进行融合，得到第二特征图；

特征图传递单元，用于向所述卷积-池化结构在所述语义分割模型中的下一网络层传递所述第二特征图。